ros学习心得（十三）service通讯

最新推荐文章于 2023-05-09 14:50:32 发布

butnotif

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分类专栏： ros基础文章标签： linux

本文链接：https://blog.csdn.net/butnotif/article/details/125801203

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本文介绍了ROS中的Service通讯机制，包括客户端发送请求和服务器端处理响应的过程。示例展示了一个简单的加法服务，服务器端接收到客户端的加法请求后进行计算并返回结果。调试方法涉及使用`rosrun`命令或`rqt_service_caller`工具。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Service通讯框架：

一个节点具备client功能（客户端），另一个节点具备server功能（服务端的功能）

Service 通讯分为client端和service端

①client端负责发送请求（Request）给server端

②server端负责接收client端发送的请求数据，并处理

③server端收到数据后，根据请求数据和当前的业务需求，产生数据，将数据返回给client端。

Service通讯的特点：

①同步数据访问

②具有响应反馈机制

③一个serve（干活的）r多个client

④注重业务逻辑处理

Service通讯的简单需求：

①构建一个service通讯。需求是一个client端，一个server端。、

②server端为client端提供服务

③服务的内容是：帮助client端计算加法求和

Service通讯-server端实现：

#!/usr/bin/env python
#coding:utf-8

#client:10 20
#server:10 + 20

import rospy
from rospy_tutorials.srv import AddTwoInts,AddTwoIntsRequest,AddTwoIntsResponse

def callback(request):
    if not isinstance(request,AddTwoIntsRequest):return 
    a = request.a
    b = request.b
    
    #业务逻辑处理
    c = a + b
    
    response =AddTwoIntsResponse()
    response.sum = c
    return response


if __name__ == '__main__':
    #创建节点
    rospy.init_node('server_node')
    
    #写service通讯的server端
    #服务端server
    #服务名称或者服务地址
    service_name = 'hello'
    #service_class服务的数据类型
    #回调，客户端什么时候访问
    server = rospy.Service(service_name,AddTwoInts,callback)
    
    rospy.spin()

server端的调试：

输入命令：rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller

或者使用命令：rosservice call /hello（服务名称） tap几下，就会弹出对应修改参数的码