解决 “pangolin“ includes non-existent path “/usr/include/eigen3“

学习高翔《视觉SLAM十四讲》第二版时遇到的问题。

ubuntu16.04

参考1 卸载apt安装的老版本eigen库，重新手动安装新版本eigen库，位置在/usr/local/include。安装新版本的模板类sophus。

参考2 安装pangolin（具体安装步骤以解压后的Pangolin文件夹中的README.txt为准）。

出现的问题：
在ch3 cmake … 时报错

“pangolin” includes non-existent path “/usr/include/eigen3”

出错的代码位于CMakeLists.txt中的

find_package( Pangolin )
include_directories( ${Pangolin_INCLUDE_DIRS} )

原因：
非apt安装的eigen，不在/usr/include/下，而是/usr/local/include下。而pangolin应该是自动跑到/usr/include去找eigen3没找到。

治标不治本的解决方法：
terminal中跑一下

sudo ln -s /usr/local/include/eigen3 /usr/include/eigen3

这段命令相当于搞了一个快捷方式。可以通过 ls /usr/include/eigen3 和 ls /usr/local/include/eigen3/ 验证，这两个位置都有Eigen。
非常简单粗暴，不排除某些情况下实际编译还会出现问题，但至少我此时没问题了。