ORB-SLAM2配置过程与/usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigen的解决方法

写在前面：

        系统为Ubuntu18.04。如果报/usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigen的解决方法的错可以直接跳到第3步或第6.2步。

1. 安装工具

在配置过程中需要cmake、gcc、g++和Git工具。可在终端通过以下命令下载。

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install git

sudo apt-get install gcc g++

2. 安装Eigen库

通过以下命令来安装Eigen库（版本：3.3.7）：

sudo apt-get install libeigen3-dev

3. 安装Pangolin

Pangolin是对OpenGL进行封装的轻量级的OpenGL输入/输出和视频显示的库。可以用于3D视觉和3D导航的视觉图，可以输入各种类型的视频、并且可以保留视频和输入数据用于debug。

在安装Pangolin之前，先要安装必要的依赖项：

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

sudo apt-get install libpython2.7-dev

安装完依赖项后，进入以下网站下载Pangolin源代码（GitHub如果进不去，多刷新几次，等几分钟就能进去了）：

GitHub - stevenlovegrove/Pangolin: Pangolin is a lightweight portable rapid development library for managing OpenGL display / interaction and abstracting video input.

注意：必须要选择v0.5版本下载，否则会出现以下错误：

如果出现上述错误，说明是Pangolin版本过高。卸载Pangolin，重新下载v0.5版本的Pangolin编译安装即可。

解压下载下来的源代码，解压，进入文件夹内，执行以下命令编译安装Pangolin：

mkdir build

cd build

cmake .. && make

sudo make install

4. 安装OpenCV

OpenCV的安装参考本人另一篇文章（建议安装3.4.0版本，opencv-contrib此处虽不用，但建议也同时安装）：

Ubuntu18.04/C++安装OpenCV和opencv-contrib的详细步骤（含boostdesc_bgm.i等缺失文件）_Quentin的博客-CSDN博客

5. 安装ORB-SLAM 2

选择放置ORB_SLAM2工程的文件夹（如果需要在ROS环境下运行ORB_SLAM，最好将工程放在catkin_ws/src文件夹下），在该文件夹中打开终端，执行以下命令：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2

cd ORB_SLAM2

这时候打开文件夹里的build.sh文件，默认是make -j，如果不改容易引起系统卡死。改为make -j4即可（数字为电脑CPU的核心数），或者去掉-j。

 然后执行以下命令编译：

sudo chmod +x build.sh

./build.sh

出现以下界面则说明编译成功：

如果需要在ROS环境下运行ORB-SLAM 2，则需要执行以下命令（非必需步骤）：

chmod +x build_ros.sh

export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:【ORB路径】/Examples/ROS

./build_ros.sh

6. 编译中出现的错误及解决方案

6.1 usleep相关

在提示的对应所有报错文件中添加以下头文件：

# include <unistd.h>
# include <stdio.h>
# include <stdlib.h>

6.2 /usr/bin/ld: 找不到 -lEigen3::Eigen

是Pangolin版本太高导致的，ORB-SLAM 2只支持v0.5版本的Pangolin。卸载之前安装的Pangolin库，安装v0.5版本的即可。

7. 下载数据集并运行

这里选择从TUM Dataset下载数据集，链接如下：

Computer Vision Group - Dataset Download

下载下来的文件为rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz，解压缩，得到文件夹：rgbd_dataset_freiburg1_xyz。

在ORB_SLAM2文件夹内新建Downloads（名字随意）文件夹，用于存放数据集：

mkdir Downloads

将刚刚解压缩后的文件夹拷贝至Downloads文件夹内。

由于是RGBD数据集，还有深度信息，所以需要再另外下载一个associate.py文件，链接如下：

Computer Vision Group - Useful tools for the RGB-D benchmark (tum.de)

 下载好以后拷贝associate.py至ORB_SLAM2主文件夹内。在associate.py所在的目录执行：

python associate.py Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/rgb.txt Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/depth.txt > Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt

这一步是将RGB信息和深度信息链接到一起。然后执行： 

./Examples/RGB-D/rgbd_tum ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./Examples/RGB-D/TUM1.yaml Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz Downloads/rgbd_dataset_freiburg1_xyz/associations.txt

出现以下窗口：

说明ORB-SLAM 2安装成功。  

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注意：如果报错：段错误（核心已转储），如下所示：

Start processing sequence …
Images in the sequence: 723

Framebuffer with requested attributes not available. Using available framebuffer. You may see visual artifacts.init done
opengl support available
New Map created with 118 points

段错误（核心已转储）

1. 删除掉ORB_SLAM2文件夹下的CMakeLists.txt中的-march=native（共两行）　
2. 以及ORB_SLAM2/Thirdparty/g2o文件夹下的CMakeLists.txt中的-march=native（共两行）
3. 重新执行ORB_SLAM2目录下的./build.sh后就可以正常跑了 。