旋转的一种计算方式

旋转的一种计算方式

给定过空间中一点$B$的方向为$n$的旋转轴,对于空间中一点$P$,旋转角度$\theta$求目标向量$P^{\prime }$。

（1）求$P$在旋转轴上的垂足$C$：
$$C=B+[(P-B)\cdot n]n$$
（2）求出垂直于旋转轴的平面内的两个坐标基$u,v$：
$$\begin{gathered} u=P-C \\ v=n\times v \end{gathered}$$
（3）求出平面内的向量$r$:
$$r=ucos\theta +vsin\theta$$
（4）旋转后的点$P^{\prime }$的坐标为：
$$P^{\prime }=C+r$$