ROS结合强化学习相关资源汇总（随时更新）

最新推荐文章于 2024-06-25 09:44:01 发布

lvzhiyu1206

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分类专栏： ROS

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ROSClub，国内的ROS论坛，介绍资讯、教程之类的内容:点击打开链接
rospy，关于rospy的API介绍：点击打开链接
创客智造，有介绍ROS的比较详细的教程：点击打开链接
ExBot易科机器人实验室：点击打开链接
古月居：点击打开链接
实验楼ROS基础教程：点击打开链接
机器人|技术刘博客：点击打开链接
清华大学镜像软件资源站：资源站

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【ROS】ROS+Gazebo强化学习：训练

郭老二

06-14

2905

ROS+TD3强化学习：环境搭建、训练

ROS+Gazebo强化学习从虚拟训练到实车部署全流程分析对应预训练模型

05-15

考虑到这个算法训练确实很难收敛，我现在给各位一个训练好的模型，顺便这里面加上了Path的显示。但是各位轻着点用，别到时候本科毕设全都是这玩意了：）

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探索未来智能：TurtleBot3 机器学习套件

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Python-gymgazebo2是一个工具包用于开发和比较使用ROS2和Gazebo的强化学习算法

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OpenAI_ROS做强化学习

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一、Gazebo 1、lxlong89940101 主页 20190528_强化学习实现四旋翼无人机的路径选择(Gym+Gym-Gazebo+Gazebo+Ros) 20190410_ROS+Gazebo+Gym+Gym_gazebo安装配置 2、zhangrelay 其人应该是ROS界的大牛主页 20190430ROS、OpenAI和Gazebo机器人与人工智能仿真与实践教研杂记（一）安装配置...

openai_ros教程（ ros gazebo 深度强化学习）

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ros-在gazebo中运动控制-ros回炉再强化学习（4）

求知小鸟

08-29

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ros-在gazebo中运动控制-ros回炉再强化学习（4）笔者工作环境： ubuntu16.04 ros-kinetic 笔者代码文件： https://gitee.com/qiuzhixiaoniao/arm_1.0.git 本文实现四轴机械臂在gazebo中的控制运动

基于ROS和深度强化学习不同算法的移动机器人导航避障python源码+使用详细说明.zip

03-11

基于ROS和深度强化学习不同算法的移动机器人导航避障python源码+使用详细说明.zip基于ROS和深度强化学习不同算法的移动机器人导航避障python源码+使用详细说明.zip基于ROS和深度强化学习不同算法的移动机器人导航...

基于ROS和深度强化学习不同算法的移动机器人导航避障python源码+项目说明.zip

04-10

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ros强化学习（一）-rospy

求知小鸟

06-28

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ros强化学习（一）-rospy 1.ROS学习笔记—— rospy 带有rospy代码的介绍 2.Rospy的官方教程代码讲解（三）获取订阅信息详细讲解发布者和订阅者采用例子：hello Word

RL-ROBOT:机器人技术的强化学习框架

04-27

机器人该存储库提供了来自机器感知和智能机器人研究小组Python强化学习框架。参考：针对多种机器人任务的强化学习的通用实现。要求在Ubuntu 14.04、16.04和18.04（64位）上进行了测试 Python> = 3.4 numpy的> = 1.11 matplotlib> = 1.5 tkinter sudo apt install python-tk 试试RL-ROBOT： import exp import rlrobot exp.ENVIRONMENT_TYPE = "MODEL" # "VREP" for V-REP simulation exp.TASK_ID = "wander_1k" exp.FILE_MODEL = exp.TASK_ID + "_model" exp.ALGORITHM = "TOSL" exp.ACTION_STRAT

基于强化学习的路径规划

01-13

运用强化学习算法在网格环境中进行了路径规划

ros-为模型添加传感器-ros强化学习（2）

求知小鸟

08-26

855

ros-为模型添加传感器-ros强化学习（2）笔者工作环境： ros-kinetic ubuntu16.04 上一章节将urdf文件显示在rviz中，并且可以运用ros_moveit_assistant 本例中将上一节用到的模型arm1和kinect v2相机。 1.首先分析arm1的urdf描述性文件，主要分析其末端link和joint。 arm1.xacro文件 <?xml version="1.0" encoding="utf-8"?> <!-- This URDF was aut

ROS+Gazebo强化学习从虚拟训练到实车部署全流程分析

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12-06

1万+

也学ros这个东西学了好长时间了，但是在ROS中进行强化学习并最终部署到实车这个过程一直都出现各种问题，实验室也没什么相关的积累，自己一个人搞就很痛苦。这次看论文时候看到别人公布的源码，于是去学习了一下别人怎么做的这个流程，真的是受益匪浅。最终也能够实现从虚拟训练到实车部署这整个过程了！现在把整个流程总结下来，后面关键部分的描述都在注释里面，希望实验室之后的学弟学妹们能轻松做实验带带学长发文章，也希望能够帮到各位刚接触ROS的同学们~！

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ROS开发笔记（10）——ROS 深度强化学习dqn应用之tensorflow版本(double dqn/dueling dqn/prioritized replay dqn) 在ROS开发笔记（9）中keras版本DQN算法基础上，参考莫烦强化学习的视频教程与代码，编写了应用在ROS中的tensorflow版本DQN算法，本部分代码包含了原始dqn、double dqn、dueling dqn、...

Ubuntu16.04下Ros的深度强化学习环境搭建

weixin_39816876的博客

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Ubuntu16.04下Ros的深度强化学习环境搭建1、安装anaconda安装和自己python版本对应的anaconda，我个人使用的是乌班图16.04自带python2.7，Ros版本是kinect,所以直接安装anaconda对应的对应python2的版本.检查anaconda是否安装成功配置环境变量2、在anaconda下创建虚拟环境首先创建一个虚拟环境3、在虚拟环境中安装tensorf...

ROS开发笔记（8）——Turtlebot3 Gazebo仿真环境下深度强化学习DQN（Deep Q-Learning）开发环境构建

天涯的专栏

08-30

1万+

本文开发环境为Ubuntu 16.04、ROS版本为kinetic。主要参考链接： http://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/machine_learning/#machine-learning 本文内容主要包含： 1、Anaconda2 安装 ROS 1中使用的是 python2.7，所以在地址：https://w...

ROS中机器人的强化学习路径规划器

gongdiwudu的专栏

04-06

4623

机器人将根据路径规划器移动（找到 A 点和 B 点之间的最佳路径，避开障碍物）。有许多算法可以找到最佳路径。通常，机器人运动的最佳路径是通过A*算法（参见我的文章和C++中的实现）进行搜索，该算法在关节空间协调空间中找到最佳路径。在本文中，我们使用的是笛卡尔空间。强化学习代理使用贝尔曼方程进行路径计算

ros 深度强化学习

09-24

ROS深度强化学习是指将深度强化学习算法应用于ROS（机器人操作系统）平台上的任务中。在ROS中，可以使用不同的强化学习算法进行机器人的自主学习和决策。一些常见的强化学习算法包括DQN、DDPG、PPO和SAC。这些算法可以用于训练机器人在特定任务中进行决策，如避障、路径规划和目标导航等。为了在ROS中进行深度强化学习，您需要做以下几个步骤： 1. 下载并安装ROS和相关依赖库，以及强化学习算法所需的库（如PyTorch、TensorFlow等）。 2. 创建ROS工作空间，并在其中安装相关软件包和代码。 3. 配置强化学习任务的参数和环境，例如定义机器人的传感器数据和动作空间。 4. 编写训练代码，包括强化学习算法的实现和机器人与环境的交互逻辑。 5. 运行训练代码，观察机器人在任务中的表现，不断优化算法和参数，直到获得满意的结果。在使用ROS深度强化学习时，您可能需要修改一些代码和参数来适应特定的任务和机器人平台。例如，您可能需要更改路径代码以适应自己的路径，或者根据任务需求修改训练参数和环境配置文件。至于启动代码的方式，可以使用终端命令"roslaunch"来启动训练节点和相关配置文件。例如，在终端中输入"roslaunch my_turtlebot2_training start_training.launch"即可启动训练过程。对于每个训练任务，通常会有一个关联的配置文件，其中包含了该任务所需的参数。您可以在ROS包中创建一个名为"config"的文件夹，并在其中创建一个名为"my_turtlebot2_maze_params.yaml"的配置文件，用于指定任务的参数。