VINS-mono跑通数据集&&MSCKF-mono跑通数据集

MSCKF调试：

①安装fast库----

	$ git clone https://github.com/uzh-rpg/fast 
	$ cd fast 
	$ mdkir build 
	$ cd build 
	$ cmake .. 
	$ make 

②修改cmakelists：

	#############find_package(fast REQUIRED)
	set(fast_INCLUDE_DIRS ${/home/s}/home/s/fast/include) 
	set(fast_LIBRARIES ${/home/s}/home/s/fast/build/libfast.so) 

③下载数据集和MSCKF代码
官网下载，或者百度云：链接: https://pan.baidu.com/s/159D5fGCyEYM0pGOffNnbZA 提取码: kn9t
注：不一定全都有，一般跑程序应该够用。
MSCKF源码去github上搜一下就可以了

    git clone https://github.com/daniilidis-group/msckf_mono.git

④yaml文件读取：在文件开头添加 %YAML:1.0

⑤CmakeLists.txt修改
1）找不到Eigen3，尝试使用Eigen
在主文件夹下直接查找FindEigen.cmake文件,然后把它复制到报错的CMakeLists.txt对应的路径下,在CMakeLists.txt中添加

        set(CMAKE_MODULE_PATH ${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR})
        include_directories($ {EIGEN3_INCLUDE_DIRS})

2）提示没有xxxx.cmake，尝试搜索Findxxx.cmake，并添加到对应CmakeLists.txt对应目录。
3）添加第三方库（以fast库为例）

       set(fast_INCLUDE_DIRS ${/home/s}/home/s/fast/include)
       set(fast_LIBRARIES ${/home/s}/home/s/fast/build/libfast.so)

④一些常用变量

1) CMAKE_SOURCE_DIR								工程根目录
2) CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR						CmakeLists.txt所在目录
3) PROJECT_SOURCE_DIR							工程根目录，相当于1）
4) CMAKE_PREFIX_DIR								用于找到Findxxx.cmake文件
5) CMAKE_INSTALL_PREFIX							安装目录

⑤运行
在工作空间编译运行

catkin_make
roslaunch msckf_mono asl_msckf.launch data_set_path:=/home/s/data/MH_01_easy/mav0 stand_still_end:=1403636625413555456.

⑥ROS工作空间永久添加到环境变量中
终端输入：

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source  ~/.bashrc

注意要根据自己的路径修改哦

运行截图：

终端参数 ：

VINS-mono 调试

安装ceres，可参考高翔十四讲中安装方法。
数据集自行选择，我这里使用和MSCKF一样的数据集。
源码下载地址一样在github上搜索就可以了，这里不贴地址了。
进入工作空间catkin_ws ：

catkin_make
    echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
    source  ~/.bashrc

（我习惯永久添加环境变量，不用时候删除）
在工作空间打开三个终端，分别运行以下命令：

	 roslaunch vins_estimator euroc.launch
	 roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
	 rosbag play ~/data/MH_01_easy/mav0/MH_01_easy.2.bag

（自己修改数据集文件路径）