大约已经是第五次重装Ubuntu了

依照着之前的笔记，把第三方库又重新装了一遍：

1、 Sophus库安装以后无法用find_package找到，解决办法有二：

            情况叙述：Sophus库直接下载下来以后放到了指定目录，进入该库的目录以后，若在Sophus/build目录下进行编译（按照《视觉SLAM十四讲》第77页的方法）

方法一：针对这种情况，可以在项目的cmakelists.txt文件里加一句 

set(Sophus_DIR /usr/local/Sophus/build)

          这句话加在下面这两句之前，然后重新编译连接就可以通过了。

find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )

方法二：进入Sophus目录，在该目录下直接进行cmake .      make            make install    ，不用管build那些，完成后即可直接使用。

2、安装完Sophus库并且使用正常以后，接着安装了Opencv，本着多一事不如少一事的教训，没有使用

                http://blog.csdn.net/u010598445/article/details/51003682         

    而是参考了

      http://blog.csdn.net/u013294888/article/details/51244736

    中介绍的方法，安装了opencv和openni2，需要注意的是方法中的几个地址，

这几个地址，需要你自己认真的找到你的真正的地址，这几步的作用是拷文件，我安装时，上面红线的Arm-Release实际是x64-Release，需要安装者注意。

注意！！还有一个关键点在于，压缩文件

ippicv_linux_20151201.tgz

需要安装者从网上下好放到指定文件夹，即：

从   http://download.csdn.net/download/nicai41/9517508   下载下来，并放到opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e

文件夹内，因为cmake make  的时候有一步是从网上下

ippicv_linux_20151201.tgz 

提前下好放进去，避免卡到这一步进行不下去。

    我没有采取该博客中pcl的安装方法，而是根据他提供的pcl的github网址，进入了

         https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

而找到了多个pcl的源代码压缩文件，我个人选择了pcl1.8.0的source code （tar.gz）——（如下图所示），解压之后就得到了pcl的源代码

3、安装PCL库

根据下面这个博客的方法，结合上面得到的pcl源代码，从下图所示的第一条指令开始，逐步安装pcl

https://larrylisky.com/2016/11/03/point-cloud-library-on-ubuntu-16-04-lts/

用高博的《十四讲》的ch5 的joinMap试了试pcl，终于可以正常工作了……

这个耗费了我两个星期时间，重装了四次系统……上班的业余时间一半都放在这个上面了，嘛～抽根烟，继续。

以上。