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PCL 点云匹配6 之4PCS super-4pcs 粗匹配
PCL 点云匹配6 之4PCS super-4pcs 粗匹配原创 2023-12-21 16:16:31 · 637 阅读 · 0 评论 -
点云匹配 5之 正态分布变换配准(NDT)
正态分布变换配准(NDT)原创 2023-12-21 14:02:11 · 1300 阅读 · 0 评论 -
PCL点云匹配 3 之 Point-to-Plane ICP
Point-to-Plane ICP原创 2023-12-20 17:18:00 · 1109 阅读 · 0 评论 -
PCL 点云匹配 4 之 (非线性迭代点云匹配)lM-ICP
(非线性迭代点云匹配)lM-ICP原创 2023-12-20 14:40:22 · 590 阅读 · 0 评论 -
PCL 点云匹配 2 之NICP(Normal ICP)
NICP原理探索原创 2023-12-19 16:42:14 · 1327 阅读 · 2 评论 -
点云配准(1)ICP 点对点配准以及原理分析
点云配准(1)ICP 点对点配准以及原理分析原创 2023-12-14 16:28:52 · 5317 阅读 · 1 评论 -
egen3 rowwise().maxCoeff()的使用
egen3 rowwise().maxCoeff()的使用原创 2023-12-07 11:32:24 · 363 阅读 · 0 评论 -
PCL_点云分割_基于法线微分分割
利用不同的半径(大的半径、小半径)来计算同一个点的法向量差值P。判断P的范围,从而进行分割。原创 2023-11-18 01:02:04 · 465 阅读 · 0 评论 -
PCL 点云超体素分割-SupervoxelClustering
点云超体素分割-SupervoxelClustering原创 2023-11-16 15:45:15 · 445 阅读 · 0 评论 -
PCL 刚性物体的位姿估计 PFH、FPFH、VFH、PPF
刚性物体的位姿估计原创 2023-11-15 22:40:14 · 231 阅读 · 0 评论 -
PCL 提取点云边界轮廓-AC方法、平面轮廓
PCL 提取点云边界轮廓原创 2023-11-13 17:39:55 · 3890 阅读 · 0 评论 -
CloudCompare 技巧五 CSF 体积计算等
CSF 体积计算等原创 2023-11-09 18:49:03 · 520 阅读 · 0 评论 -
CloudCompare 技巧四 点云匹配
点云匹配原创 2023-11-09 00:25:42 · 2304 阅读 · 0 评论 -
CloudCompare 技巧三 点云变换
恢复到之前的位置: 恢复后的点云 将Z的哪里改成6: 然后将Z哪里改成2,看看区别:从上面的结论可以看出: xyz 旋转: 恢复到前面的状态 34、点云绕任意点旋转 35、放缩原创 2023-11-09 00:17:11 · 2126 阅读 · 2 评论 -
VTK 学习笔记一
vtk原创 2023-07-06 17:25:29 · 557 阅读 · 0 评论 -
PCL 法向量估计源码学习
pcl 计算法向量源码原创 2023-07-04 15:33:34 · 1226 阅读 · 0 评论 -
PCL vtk 计算点云的体积和表面积
vtkTriangleFilter如果是其他模型的就转换为三角化的模型。原创 2023-07-03 16:05:49 · 2437 阅读 · 4 评论 -
Matlab 非线性迭代法(2)高斯牛顿法
J(xk) 是一阶导数,也就是雅可比矩阵,xk是一个已知数据,只有Δxk是未知数,那么我们要计算的就是这个Δxk。采用一定的方法对Hession 矩阵进行近似,这样的话可以减少计算量,只需要计算一阶偏导数得到雅可比矩阵即可。那么x在xk处的增量Δxk出的最小二乘法为。原创 2023-05-11 16:06:21 · 1544 阅读 · 0 评论 -
pcl matlab 计算平面与空间三角形的交线
pcl matlab 计算平面与空间三角形的交线原创 2023-06-27 14:46:06 · 1357 阅读 · 0 评论 -
pcl 凸包ConvexHull 和 ConcaveHull
pcl 凸包ConvexHull 和 ConcaveHull原创 2023-06-26 10:59:46 · 1304 阅读 · 0 评论 -
2D三角化 PCL三角化源码
三角化原创 2023-06-26 10:39:47 · 387 阅读 · 0 评论 -
halcon 模型生成点云、深度图生成点云
生成球原创 2023-05-31 15:50:26 · 1529 阅读 · 0 评论 -
Qt 的信号和槽
确认天天原创 2023-03-09 12:15:26 · 147 阅读 · 0 评论 -
Halcon 3D 切片法检测物料
在上一篇中,学习了鞋底切片法来求轮廓,那个思路是比较简单的,其次还提到了法向量重建的方法,目前由于没有用法向量重建来做那个项目,所以还是有很大的疑问,后续会继续学习那个方法然后重新在做一次,和切片法做一个对比,今天来学一习Halcon 自带的例程 切平面检测物料,在上一阶中,留下来几个问题:原创 2022-08-20 15:55:32 · 4000 阅读 · 2 评论 -
鞋3D点胶 halcon切平面算法
这个是从B站上看到的一个项目,虽然很简单,但是对于我们这种3D的初学者来说是一个很好的案例,let us go!原创 2022-07-29 22:08:28 · 2816 阅读 · 9 评论 -
Halcon 3D create_pose
这段这个create_pose,一直知道是三维的位姿,但是我不理解为啥要这么设置,同时也不知道有什么用,多后续的作用是什么,今天就一起来看一直这个,参考的博客是:原创 2022-07-15 10:39:21 · 1848 阅读 · 1 评论 -
Halcon 3D 常见算子描述
halcon 中有很多常见的算子,我们经常在用,但是作为一名算法工程师我们不仅要会用,知道原理也是很重要的,所以对于很多事情我们不仅要所以然更有知其所以然。原创 2022-07-15 07:24:42 · 5011 阅读 · 0 评论 -
Halcon 3D 计算3D模型的3D表面法线
我们有个案例就是去掉杂点然后显示出来1、读取图片2、通过Z图取点其他的点3、生产点云模型4、显示3D模型并且显示3D表面法线原创 2022-06-18 19:00:38 · 1980 阅读 · 2 评论 -
Halcon 3D 三维重建
三维重建(3D Reconstruction)技术一直是计算机图形学和计算机视觉领域的一个热点课题。早期的三维重建技术通常以二维图像作为输入,重建出场景中的三维模型。但是,受限于输入的数据,重建出的三维模型通常不够完整,而且真实感较低。随着各种面向普通消费者的深度相机(depth camera)的出现,基于深度相机的三维扫描和重建技术得到了飞速发展.................................原创 2022-06-18 12:42:41 · 3077 阅读 · 0 评论 -
Halcon 3D moments_object_model_3d简介
矩是概率与统计中的一个概念,假设有随机变量X,常数c,正整数k,则有E[(X−c)k]称X为c 的k阶矩。1.c=0->ak=E(Xk)称为X的k阶原点矩2. c=E(X)。这时μk=E[(X−EX)k]称为X的k阶中心矩。(这个是我们经常使用的)同理当随机变量是X 、Y的二维时候有如下:............原创 2022-06-14 20:48:33 · 2096 阅读 · 0 评论 -
Halcon 拟合二次曲线
一、简介用一个二维平面上的点来拟合二次曲线,首先拿到一些点,然后利用二次曲线方程拟合原创 2022-06-14 18:18:50 · 2014 阅读 · 0 评论 -
Halcon 简单入门3D点云计算高度
入门级别的学习,就是简单的计算一个高度差,其原理如下:1、先选出上面一个面的点,然后计算出在一个坐标系想的均值高度2、筛选出下面一个面的点,然后计算出这个平面上的点的均值高度3、高度差4、显示...原创 2022-06-13 21:01:12 · 6645 阅读 · 7 评论 -
Halcon 用点来拟合平面
项目要求用多个点来拟合一个平面,然后再用其他平面上的点来计算这个点到平面的距离,halcon 有现成的拟合函数。原创 2022-06-12 00:11:53 · 6293 阅读 · 5 评论 -
Halcon 3D 深度图转换为3D图像
深度图像和 3D 点云互转只涉及相机内参矩阵,其中fx,fy 分别为镜头 x,y 方向的焦距(成像平面到镜头的距离)cx,cy 分别是光心(镜头中心点在成像平面的投影)在图像坐标系(原点位于图像左上角,水平为 x,垂直为 y)下的坐标。..................原创 2022-06-09 20:01:39 · 4694 阅读 · 0 评论