ROS2安装

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前言

参考鱼香ROS2教程：http://d2lros2foxy.fishros.com/#/
环境：m1 macbook air parallel 虚拟机 ubuntu 20.04

一、安装密钥

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

其中若在加载KEY时候报错网络错误需改写github地址解析参考：https://blog.csdn.net/txl910514/article/details/105880125
修改hosts解析：

sudo vim /etc/hosts

查看报错网址对应的IP，IP查询网站 https://www.ipaddress.com/
在hosts文件中添加所查询的IP，插入以下字段

185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

二、导出到系统

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu/ $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

三、更新

sudo apt update

四、安装ROS及依赖

sudo apt install ros-foxy-desktop
sudo apt install python3-argcomplete -y

五、更新环境变量

否则无法找到ros2指令，更新后重启终端即可

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc

重启终端，测试是否安装成功

~$ ros2

六、卸载（鱼香ROS粗暴版本）

（我没试过，手动狗头🐶）

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove