ROS2 安装与环境测试

1 Ubuntu操作系统安装与配置

1.1 Ubuntu虚拟机配置

1.首先打开安装好的VMware虚拟机，点击创建新的虚拟机

2.选择自定义高级，点击下一步

3.继续下一步到下面的界面，点击稍后安装操作系统，然后继续下一步

4.选择客户机操作系统为Linux，版本为Ubuntu 64位，继续下一步

5.为虚拟机设置一个名称，同时选择虚拟系统的安装路径，这里建议安装到固态硬盘,继续下一步

5.处理器配置，这里建议处理器数量和每个处理器的内核数量最少选择为2，继续下一步

6.虚拟机内存默认4GB即可，继续下一步

7.网络类型这里选择使用网络地址转换(NAT)，继续下一步

8.接下来的几个步骤都是默认设置，一直下一步即可

9.对于磁盘容量的大小，根据不同的用途可以选择合适的容量，官方默认给的是20GB，这里我们设置的是40GB，然后下一步

10.点击一次下一步，进入到如下界面，然后点击自定义硬件

11.新CD/DVD(SATA)选项，选择使用ISO映像文件，选择Ubuntu镜像，选择完后关闭即可
下载链接为：点击跳转

12.以下即为Ubuntu虚拟机配置成功界面

2.2 Ubuntu操作系统安装
1.点击界面左侧的开启此虚拟机，即可进入Ubuntu操作系统安装界面，点击Try or Install Ubuntu 即可开始安装

2.进入如下安装界面后，左侧选择框往下拉，选择中文简体，方便我们后续的安装，然后点击安装Ubuntu

3.这里默认设置为Chinese，点击继续即可

4.默认正常安装，如果有低需求，可以选择最小安装，这也可节约电脑资源

5.这里选择默认清除整个磁盘并安装Ubuntu，点击现在安装

6.这里点击继续即可

7.国内网络安装，默认位置为Shanghai，点击继续即可

8.账户设置，可以根据个人习惯设置自己的姓名、计算机名、用户名、登录密码等，设置完点击继续即可

9.接下来等待系统安装即可

10.系统安装完毕重启即可

11.重启后，输入密码进入系统，界面如下

                        

2 ROS2安装配置与测试
2.1 ROS2的安装
1.在ROS2官方的文档中，安装ROS2之前需要首先检查操作系统语言环境
官方解释： 确保你有一个支持UTF - 8的语言环境。如果你处在一个极小的环境(例如一个Docker容器)中，那么这个语言环境可能和POSIX一样是极小的。我们通过以下设定进行检验。然而，如果你使用不同的UTF - 8支持的语言环境，应该是很好的。
我们可以Ctrl+Alt+T调出终端，输入locale检查是否支持 UTF-8，若不支持，则需要继续执行下边的指令进行设置

locale  # check for UTF-8 == # 检查是否支持 UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings == 验证设置是否正确

在我们安装的Ubuntu操作系统中，是支持UTF - 8的语言环境的，和官方文档不同之处在于，我们安装Ubuntu操作系统之前，选择的是中文(简体)安装，所以语言环境有所不同，这并不影响ROS2的安装

2.Ubuntu universe存储库设置与启动
在设置ROS2软件源之前，我们需要首先启动Ubuntu universe存储库，启动Ubuntu universe存储库我们可以通过Ubuntu系统的设置进行操作，也可以打开终端通过命令行进行操作。

 系统设置操作
找到桌面左下角的显示应用程序按钮，显示界面如下，找到软件和更新程序，打开

软件和更新界面如下，勾线社区维护的自由和开源软件(universe)，就保证了Ubuntu universe存储库的启动。

设置下载自为阿里云

若启动成功，可以通过下面的指令进行检验

apt-cache policy | grep universe

3.设置ROS软件源
通过下面的命令，首先将ROS 2 apt存储库更新添加到系统，然后通过apt授权ROS 2的GPG密钥：

sudo apt update && sudo apt install curl
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

接下来进行实操演示：
在命令行输入第一行指令，输入密码
接下来输入第二行指令，进行ROS2 GPG密钥的添加，这个时候出现了异常报错，显示拒绝连接。

解决： 这个是因为github的一些域名的DNS解析被污染，导致DNS解析过程无法通过域名取得正确的IP地址。
这里用一个常见的解决办法：
打开https://www.ipaddress.com/输入访问不了的域名raw.githubusercontent.com，查询他的真实IP地址。

接下来我们修改/etc/hosts文件，终端下通过以下命令打开hosts文件

sudo gedit /etc/hosts

接下来我们重新运行指令

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

执行完成，没有异常警告，ROS2 的GPG密钥添加成功

然后通过以下指令，将存储库添加到我们的源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

4.安装ROS2
设置完存储库后，首先通过下面的指令更新apt存储库缓存

sudo apt update

由于ROS 2建立在频繁更新的Ubuntu系统上。所以官方建议在安装新的软件包之前确保您的系统是最新的。我们可以通过下面的指令更新升级已安装的软件

sudo apt upgrade

ROS2桌面版安装

sudo apt install ros-humble-desktop

5.环境配置
官方文档给出了环境配置的方法，在终端下执行ROS2程序之前，要调用下面的命令进行环境配置，才可正确执行程序

source /opt/ros/humble/setup.bash

由于每次打开新的终端，都需要进行环境的配置，这降低了开发和测试的效率，为了避免每次打开新的终端都进行环境配置这个问题，我们可以将配置环境指令通过下面的指令写入 ”~/.bashrc“ 文件，那么每次新启动终端时，就不需要在手动配置环境：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc	# 将配置环境指令通过下面的指令写入 ”~/.bashrc“ 文件
sudo gedit ~/.bashrc	# 查看”~/.bashrc“ 文件

至此，ROS2的安装与环境配置，接下来我们进行ROS2的环境测试。

2.2 ROS2的环境测试

在我们安装的ROS2桌面完整版中，内置了一些案例，我们可以运行这些案例来测试ROS2的安装与配置是否正常。在这里，我们选用ROS2经典的小乌龟案例来进行演示，实操如下：
使用快捷键Ctrll+Alt+T分别打开两个终端，并分别输入下面两个命令

ros2 run turtlesim turtlesim_node		# 启动乌龟GUI节点界面，乌龟可以在界面中运动
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key	# 启动键盘控制节点，可以通过键盘控制乌龟运动