ROS2学习——Docker环境下安装于使用（1）

目录

一、简要

二、ROS2和ROS1区别

三、环境搭建与安装

（2）拉取ubuntu22.04镜像

（2）安装ROS2

1. 基本设置

2.设置源

3.安装ROS2功能包

4.测试

四、相关指令学习

1.小海龟测试

 2.ros2 node等指令

3.rqt

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一、简要

        随着ROS2的逐渐普和应用，笔者也开始逐渐从ROS1转向ROS2的学习当中。本文主要介绍如何在docker环境中安装使用ROS2，并且也会介绍ROS2的有些优势和基本概念。

二、ROS2和ROS1区别

        ROS 1主要构建于Linux系统之上，主要支持Ubuntu。而ROS 2采用全新的架构，底层基于DDS(Data Distribution Service)通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统。ROS 2支持的系统包括Linux、windows、Mac、RTOS，甚至是单片机等没有操作系统的裸机。
详细的对比见：ROS与ROS2比较_ros可以嵌入实时程序案例-CSDN博客

三、环境搭建与安装

docker的安装与使用可参考：

Ubuntu下使用docker_xhost +local:docker-CSDN博客

（2）拉取ubuntu22.04镜像

docker pull ubuntu:22.04

创建容器,这里将端口号，GPU和图显示都和宿主机相连。

xhost +local:root;
docker run -it --privileged=true  --net=host \
  --gpus all     \
   -p 11311:11311 \
  --env="DISPLAY" \
  --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" \
  --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" \
  --volume="/dev:/dev" \
  -v /home/root/contain:/root/dataset \
  --name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash

这里提供给大家在windows上使用docker+ros2的方法（可视化）：

 1. 需要安装XLaunch软件

  2. 按照window版本docker

docker run -it --privileged=true  -p 11311:11311 -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 --volume="C:\data\slam_pro:/root"  --name useros2 ubuntu:22.04 /bin/bash

 -e DISPLAY=host.docker.internal:0.0 这里的环境变量就是宿主机使用本机的显示接口

可以使用：

echo $DISPLAY#查看是否设置成功变量

看一下windows11下的效果（这里可以完成下面安装步骤后测试）：

 打开rviz的效果，当然其他的UI界面都可以在windows下显示。

（2）安装ROS2

        其实可以在Dokcerhub上找别人安装好的22.04镜像，为了学习本文带大家在纯净的22.04上安装一遍。

安装步骤其实官网已有详细的步骤：

Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation 这是ubuntu20.4安装

Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Humble documentation ubuntu22.4安装

1. 基本设置

docker进入默认是root用户所以不需要sudo指令

locale  # check for UTF-8

apt update && apt install locales
locale-gen en_US en_US.UTF-8
update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

2.设置源

apt install software-properties-common
add-apt-repository universe

apt update && apt install curl -y
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

3.安装ROS2功能包

这里安装桌面版本的ROS2基本相关的功能包都安装。

apt update
apt upgrade

#20.4
#apt install ros-foxy-desktop python3-argcomplete

#22.04
sudo apt install ros-humble-desktop

中途会按照你选择的地区设定时间，可能和时间戳相关暂时可以随机设置。

4.测试

这里可以把这个句写到~/.bashrc中。

source /opt/ros/humble/setup.bash

话题发送者在终端中发送"hello word”

ros2 run demo_nodes_cpp talker

如果需要安装ROS可以参考之前写的博客：

Ubuntu18版本安装ROS_ubuntu18安装ros-CSDN博客

四、相关指令学习

1.小海龟测试

检测是否安装好小海龟功能包

ros2 pkg executables turtlesim

#未安装则：
#apt install ros-humble-turtlesim

打开小海龟的仿真程序：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

终端输入则显示如下： 

 在终端中会输出节点名称，小海龟的坐标和航向角。

使用键盘控制小海龟

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

在另一个终端输入指令则可以使用方向键控制小海龟的移动方向。

 2.ros2 node等指令

可以使用类似ROS中的rostopic 和rosbag等相同的指令，只不过ROS2将这些指令重新命名，终端中输入ros2也可以查看到帮助。

在小海龟的实例下输入：

ros2 topic list

显示出当前ROS中在发布的话题。 

3.rqt

在终端中直接输入rqt即可使用，如果显示没有则可以直接安装。

apt install ~nros-humble-rqt*

rqt中可以查看node,service,topice等信息，通过可视化的方法查看相关的信息。