搭建ROS小车编写启动功能包

最新推荐文章于 2024-08-04 21:15:12 发布
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分类专栏： 从零搭建ROS机器人平台 文章标签： 启动功能包 ROS小车
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本文链接：https://blog.csdn.net/zhao_ke_xue/article/details/108439836
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本文详细介绍了如何创建ROS小车的启动功能包，包括明确小车完成SLAM和导航的必备条件，启动功能包的主要功能，launch文件的任务，以及具体的代码实践和启动测试。内容涵盖硬件需求、里程计计算、串口通信和激光雷达驱动，旨在帮助开发者搭建ROS小车。
摘要由CSDN通过智能技术生成

3.6 ROS小车启动功能包编写

3.6.1 前言

本篇内容应该是大家期待已久的内容，从我自身的开发经验和小伙伴的疑问来看，STM32和ROS通信、以及ROS小车启动功能包的编写是搭建ROS小车比较核心且不容易实现的技术点。多数小伙伴都是在这两个问题上，浪费了很多时间。之前的文章已经完美解决STM32和ROS通信问题。本篇文章就是结合之前内容的铺垫解决ROS小车启动功能包的编写问题。适合各种类型的ROS小车、ROS机器人平台的开发者参考。

3.6.2 明确ROS小车完成SLAM和导航的必备条件是什么？

这里借用深蓝学院的课件，给大家解答这个问题。

  1. 硬件要求

image-20200907002646583

  1. 深度信息–激光雷达，RGB-D相机有一个就可以

2D激光雷达</

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