abb机器人指令手册_ABB机器人计算坐标系原点姿态

更多内容请点击上方 ABB机器人实战技巧 关注

也可点击公众号下方 往期经典 浏览更多内容

转载请先后台留言，大家一起支持原创，推动机器人使用和发展

本公众号对各类ABB机器人应用，仿真，毕业设计提供技术支持，详细后台留言

本公众号诚挚希望与各机器人培训机构，机器人使用单元合作，提供技术支持，详细后台留言

1. ABB机器人可以通过如上三点，确立坐标系原点，其中x1到x2构成x方向，y1点到x1x2连线的垂线为y方向，z方向满足右手法则，即z方向为x方向叉乘y方向得到。

2. 之前已经介绍过如何通过x1x2和y1三点坐标，计算原点o的坐标。

3. 本文介绍如何通过x1x2和y1三点，计算坐标系原点o的方向。结果输出为欧拉角。也可使用ABB机器人函数OrientZYX将欧拉角转