ros 开源物体检测_机器人操作系统ROS—使用激光雷达RpLidar A1进行SLAM定位建图

移动机器人在环境中获取障碍物的具体位置、房间的内部轮廓等信息都是非常必要的，这些信息是机器人创建地图、进行导航的基础数据。考虑成本，入手了一个SLAMTEC公司的低成本二维激光雷达RpLidar A1进行初步的学习，它可以最快10hz的频率检测360度范围内的障碍物信息，最远检测距离12米，适合室内移动机器人使用。本文讲解如何使用它感知周围环境。

一、准备工作

1、安装ros对应驱动功能包rplidar

sudo apt install ros-melodic-rplidar-ros

2、硬件连接

接好连接线并插到usb口上，激光雷达会开始旋转。

检查激光雷达是否被正常识别：

lsusb|grep Cygnal

二、测试激光雷达

1、启动激光node节点

roscore
rosrun rplidar_ros rplidarNode
  [ INFO] [1593424905.411970119]: RPLIDAR running on ROS package rplidar_ros. SDK Version:1.7.0
  RPLIDAR S/N: CCE39A87C5E392D5A5E492F85C36316B
  [ INFO] [1593424907.918969787]: Firmware Ver: 1.25
  [ INFO] [1593424907.919051349]: Hardware Rev: 5
  [ INFO] [1593424907.920679886]: RPLidar health status : 0

2、查看激光雷达topic输出的数据

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