ros 开源物体检测_ROS传感器之LIDAR简介

一.概念

LIDAR，全称Light Detection And Ranging，即激光检测和测距，通常称为激光雷达。其功能是利用激光检测物体以及测量与物体之间的距离。

二.分类

不同的分类标准，有不同的分类结果。通常有两类分类标准，按照线束可分为两类：一是单线激光雷达，二是多线激光雷达。单线激光雷达的数据可以看做是一定高度的一排点阵，多线激光雷达的数据包含高度信息，可以看做是一个面。按照机械性质又可分为机械激光雷达和固态激光雷达，目前主流市场以机械激光雷达为主。

三.原理

机械激光雷达原理可以简化理解为一个发射器，一个接收器和一个旋转镜面，发射器周期向旋转镜面发射光束，由镜面折射出去，此光束经过障碍物反射后，由接收器接收，统计时间，然后根据光速，计算距离。镜面不停旋转，镜面旋转一周，相当于激光雷达扫描一周，可以获取一帧激光雷达数据。

四.输出

激光雷达的直接输出主要包含两部分：一是距离点，代表物体与激光雷达之间的距离；二是反射强度，不同的物体其反射强度不同，在特定场景下，利用反射强度，可以识别物体，例如车道线检测。

五.作用

激光雷达与IMU和GPS在作用上有一个显著差异点，IMU与GPS测量自身信息，激光雷达测量的是环境信息，并可以根据环境信息，反推自身信息。在自动驾驶或者机器人领域，测量自身信息，在称之为定位，测量环境信息，称之为感知，建图本质上属于感知。

六.数据特性

在机器人和自动驾驶领域&#x