unable to launch什么意思_激光SLAM | IMLS-SLAM：基于scan-to-model方法的大场景3D激光SLAM...

论文题目：IMLS-SLAM: scan-to-model matching based on 3D data

IMSL-SLAM 和 IMSL-SLAM++是kitti数据集上仅次于LOAM的激光SLAM系统，虽然它有一个最大的缺点，就是不实时，而且时间确实非常慢（1.3s），但是作者也给出了这种不实时的原因，是可以改进的。更重要的是，论文里以IMLS曲面为基础进行的scan-to-model匹配方法是值得借鉴的，有必要进行了解，所以我们在这里一起探讨这篇论文。

一、整体思路

即使不看论文，我们也应该清楚，作为一个SLAM系统来讲，它的整体思路基本包含以下几方面：

1）处理点云。包括去畸变，移除离群点，高级点可以移除动态物体

2）对点云采样。一般都不会用全部点的，具体采样方法主要取决于自己的匹配方法

3）建立地图。可以是特征地图，可以是点云直接拼接的地图，也可以是曲面模型

4）匹配。把点云和地图进行匹配，更新位姿

5）更新地图。根据新的点云，对地图进行更新。更新频率和策略一般也取决于匹配方法

本文的SLAM方法作为SLAM的一种，自然也遵循这个规律。所以以上五点就是它的整体思路。