IMLS-SLAM: scan-to-model matching based on 3D data

  IMLS-SLAM是一个基于稀疏采样点云的隐表面表示的激光里程计。

运动一致性假设和动态物体去除

  使用上一帧的运动和线性假设来对激光点云进行运动补偿。在不进行语义分割的前提下，首先提取出地面点，对非地面点进行聚类，同时去除较小的分类。

点云采样

  找到对角度和平移观测贡献最大的点，具体选择标准见论文，这些点都倾向于在平面上，同时会选择一部分远距离的点。

基于隐表面表示的里程计

  基于IMLS隐平面假设，计算点到平面的距离并构造和求解ICP。