Hector SLAM算法扫描匹配原理解析

最新推荐文章于 2024-07-01 17:27:33 发布
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Hector SLAM算法通过扫描匹配实现激光点到栅格地图的转换，利用Gauss_Newton法找到最优解，确保t时刻激光点能正确匹配到地图中。文章详细介绍了相关定义、公式推导、求解过程，并进行了总结与延伸。
摘要由CSDN通过智能技术生成

Hector SLAM算法扫描匹配原理解析

Hector SLAM算法扫描匹配原理解析

扫描匹配就是使用当前帧与已有地图数据构建误差函数，并用Gauss_Newton法得到最优解和偏差量。其工作是实现激光点到栅格地图的转换，t时刻所有的激光点都能变换到栅格地图中，也就意味着匹配成功。

1. 相关定义

在这里插入图片描述

2. 公式推导

在这里插入图片描述

3. 代算求解

在这里插入图片描述

4. 总结和延伸

在这里插入图片描述

5. 结语

文末将附上本文的源Word文档，连同该文档一起打包的还有Hector SLAM算法源文献

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