DELMIA软件：机器人固定点焊仿真

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简易工作站搭建

机器人工具安装

机器人示教编程

仿真运行

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机器人固定点焊焊接也是现实中很常见的一种板件焊接方式，它的特点是，点焊焊枪固定不动，由机器人抓取工件后，移动到焊枪位置处，通过工件的进给运动完成点焊焊接任务。因为实现工件焊接任务的点焊焊枪的TCP不是与机器人连为一体的，而是在机器人的外部，因此，这种机器人工具的TCP也叫外部TCP。本质上讲，机器人固定点焊就是机器人搬运与点焊两种加工的复合加工。本期，就来为大家介绍一下DELMIA软件中机器人的固定点焊焊接仿真。

简易工作站搭建

在DELMIA软件中搭建一个简易的机器人固定点焊焊接工作站，主要包括机器人、焊接板件、抓手工具、固定点焊焊枪（这里用X型焊枪与焊枪支架代替）等设备。然后，在焊接板件上添加焊点坐标、抓手工具搬运参考点坐标以及机器人工作路径关键示教点坐标等。

机器人工具安装

抓手工具是安装到机器人末端法兰上的，因此与普通工具安装步骤一样，直接使用“Set Tool”命令按钮，将抓手工具安装到机器人上即可。

固定点焊焊枪的安装与抓手工具安装步骤类似，只是要在Set Tool对话框中的“Mode”属性区域下要选择“Fixed TCP”，即固定工具TCP。

机器人示教编程

机器人固定点焊焊接程序包括两个部分，一部分是焊接板件的抓取与放置程序，另一部分是固定点焊焊枪对板件的焊接程序。示教过程与之前讲过的机器人搬运仿真以及机器人点焊仿真过程类似，不同的是在示教时要切换两个工具的TCP，搬运过程中使用抓手工具TCP，点焊焊接时使用焊枪工具TCP。

在示教编程之前，首先把机器人抓手工具、焊枪工具切换为打开（open）状态，然后使用“Teach a device”命令为机器人示教编程。

首先编写机器人抓取焊接板件程序，在机器人示教面板对话框中，勾选下方的“Jog”，打开手动运行机器人对话框，然后点击上方的“Cartesian”功能标签，在其下的TCP属性区域下的Definition后点选机器人抓手工件TCP，机器人当前TCP切换到抓手工具上。

后续的抓取焊接板件程序示教与之前发布过的《DELMIA软件：机器人搬运仿真》类似，这里就不过多介绍了。示教点坐标可以参考使用工件Work下的Custom1坐标，以及资源下的ViaPoint坐标。

在为机器人添加抓取焊接板件的Pick指令时，由于机器人安装了两个工具，所以会弹出Select Device对话框，这里选择抓手工具。当然在添加放置板件指令Drop时也要选择抓手工具。

示教机器人固定点焊焊接程序时，要在Jog面板中将TCP切换为焊枪TCP。焊接工艺点为工件Work下的Tag1、Tag2、Tag3。

在为机器人添加点焊焊接指令SpotWeld时，弹出的Select Device对话框中，选择点焊焊枪工具，其他设置与普通点焊焊枪相同。

机器人放置焊接板件程序编写与抓取板件程序类似。在示教程序的过程中，如果需要对抓手工具或者焊枪工具进行打开与关闭操作，可以在Jog面板中的“机械装置.1（Aux）”与“机械装置.2（Aux）”标签下进行修改，其中机械装置.1（Aux）用于手动控制抓手工具开合，机械装置.2（Aux）用于手动控制焊枪工具的开合。程序全部示教完成后，如下图所示。

仿真运行

示教完成后，可以对机器人仿真运行，运行效果如下图所示。

The End

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