DH法下的变换关系
上一篇我们利用两种DH法对6轴机械臂进行了建模。本篇将介绍两种DH法下的变换关系。
我们在建模时已知是按照一定的顺序将相邻的坐标系进行变换的。
SDH的顺序是。
MDH的顺序是。
所以根据以上顺序,通过右乘表示四个运动的四个矩阵就可以得到变换矩阵A,A表示了四个依次的运动。由于所有变换都是相对于当前坐标系的,因此所有的矩阵都是右乘的。从而得到两个变换矩阵:
1)SDH
2)MDH
上一篇我们利用两种DH法对6轴机械臂进行了建模。本篇将介绍两种DH法下的变换关系。
我们在建模时已知是按照一定的顺序将相邻的坐标系进行变换的。
SDH的顺序是。
MDH的顺序是。
所以根据以上顺序,通过右乘表示四个运动的四个矩阵就可以得到变换矩阵A,A表示了四个依次的运动。由于所有变换都是相对于当前坐标系的,因此所有的矩阵都是右乘的。从而得到两个变换矩阵:
1)SDH
2)MDH