机器人建模中移动关节如何建立坐标系_机器人工程师进阶之路（三）6轴机械臂DH法下的变换关系...

最新推荐文章于 2023-06-20 10:56:44 发布
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文章标签： 机器人建模中移动关节如何建立坐标系

DH法下的变换关系

上一篇我们利用两种DH法对6轴机械臂进行了建模。本篇将介绍两种DH法下的变换关系。

我们在建模时已知是按照一定的顺序将相邻的坐标系进行变换的。

SDH的顺序是
。

MDH的顺序是
。

所以根据以上顺序，通过右乘表示四个运动的四个矩阵就可以得到变换矩阵A，A表示了四个依次的运动。由于所有变换都是相对于当前坐标系的，因此所有的矩阵都是右乘的。从而得到两个变换矩阵：

1）SDH

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5b570d700ad7e1ae35546cc9310ef673.png

2）MDH

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