dh参数逆运动学_干货 | “正运动学”——从关节空间到操作空间

本文转载自微信公众号ROBOTICS

原作者：CC

编辑：古月居

      前三篇文章啰啰嗦嗦地讲了链式机械臂的基本结构和基本数学工具，今天我们终于可以用数学方法来描述机械臂本身了。

      所谓的正运动学，英文叫Forward Kinematics或Direct Kinematics，简单来说，就是你知道每个关节的位置(关节位置指平移关节的位移或旋转关节的转角)，求末端执行器(end effector)的位置/朝向(position/orientation)。我们看一个简单的RR平面机械臂的例子：

      首先，假设我们只关心end effector的位置(xe, ye)，那么在这样的设定下，我们的关节空间就是(θ1, θ2)，操作空间就是(xe, ye)。我们的任务是求从关节空间到操作空间位置关系的映射。上图中，假设每段link的长度都是1，我们可以用几何关系直接写出：