小柚子的博客

三相PMSM的数学模型具有复杂性和耦合性的多变量系统。对于三相对称系统而言，在计算静止坐标系下的变量时，零序分量f0可以忽略不计。Sine Wave模块分为两种工作模式：基于时间的模式和基于采样的模式。由自然坐标系变换到静止坐标系的坐标变换称之为Clark变换。从静止坐标系转换到自然坐标系的坐标变换称为反Clark变换。从静止坐标系变换到同步旋转坐标系的坐标变换称为Park变换。三相电压的大小是随时间变化的正弦波形，相位依次相差120°。Vα，Vb，Vc是自然坐标系。Vα，Vβ是静止坐标系。

特点:

编码器是一种用来测量机械旋转或位移的传感器。这种传感器能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息，并将其转换成一系列电信号。

【代码】直流无刷电机。

【代码】步进电机控制。

【代码】舵机的控制。

电流采集会涉及到电流环的使用。

直流有刷电机(Brushed DC motor) 具有结构简单、易于控制、成本低等特点，在一些功能简单的应用场合，或者说在能够满足必要的性能、低成本和足够的可靠性的前提下，直流有刷电机往往是一个很好的选择。例如便宜的电子玩具、各种风扇和汽车的电动座椅等。基本的直流有刷电机在电源和电机之间只需要两根电缆，这样就可以节省配线和连接器所需的空间，并降低电缆和连接器的成本。此外，还可以使用MOSFET/IGBT开关对直流有刷电机进行控制，给电机提供足够好的性能的同时，整个电机控制系统也会比较便宜。

按照工作电源种类划分：直流电机、交流电机。按照结构和工作原理划分：永磁同步电动机、感应电动机。常见的电机：直流电机（直流有刷电机和直流无刷电机）、步进电机、伺服电机和舵机。