库卡机器人坐标手势_在工具坐标系中移动库卡机器人

 在工具坐标系中手动移动时，可根据之前所测工具的坐标方向移动机器人。

因此，坐标系并非固定不变(例如：世界坐标系或基坐标系)，而是由机器人引导。在此过程中，所有需要的机器人轴也会自行移动。哪些轴会自行移动由系统决定，并因运动情况不同而异。

工具坐标系的原点被称为TCP，并与工具的工作点相对应。

 为此需要使用移动键或者KUKA smartPAD 的3D 鼠标。

 可供选择的工具坐标系有16 个。

 速度可以更改(手动倍率：HOV)

 仅在T1 运行模式下才能手动移动。

 确认键必须已经按下。

手动移动时，未经测量的工具坐标系始终等于法兰坐标系。

工具坐标时手动移动的原则

笛卡尔坐标系

在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：

 沿坐标系的坐标轴方向平移(直线)：X、Y、Z

 环绕着坐标系的坐标轴方向转动(旋转/ 回转)：角度A、B 和C

使用工具坐标系的优点：

 要工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。

 可以沿工具作业方向移动或者绕TCP 调整姿态。

工具作业方向是指工具的工作方向或者工序方向：粘胶喷嘴的粘结剂喷出方向，抓取部件时的抓取方向等。

操作步骤

1. 选择工具作为所用的坐标系。

2. 选择工具编号

3. 设定手动倍率

4. 按下确认开关的中间位置并保持按住。

5. 用移动键移动机器人。

6. 或者：用3D 鼠标将机器人朝所需方向移动。