本教程主要实践如何创建一个ROS工作空间和功能包实现基于ROS的信息发送和接收,同时用CLion如何去调试这个ROS工程。ROS允许多个工作空间并存,每个工作空间中创建需要的功能包,功能包创建于工作空间SRC目录下。
创建工作空间的主要命令
并且在工作空间下创建一个功能包实现发送信息和接收信息的功能。
catkin_make
加入环境变量:source ./devel/setup.bash寻找启动CLion的脚本文件:locate clion.sh 启动CLion:sh PATH_TO_CLION/bin/clion.sh File->Open选择当ROS工作空间下面的CMakeLists.txt文件 以工程的形式打开选择 Open as Project 打开CLion的终端输入roscore 启动 talker.cpp 启动 listener.cpp 视频教程 更多调试教程请参考下面文章Ubuntu16.04系统下安装和配置CLion编译器详细教程
Ubuntu16.04系统下用CLion编译器调试C++代码详细图文视频教程
catkin_init_workspace
创建功能包的主要命令
catkin_init_workspace catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
代码实践创建一个ROS工作空间并且在工作空间下创建一个功能包实现发送信息和接收信息的功能。
mkdir-p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecatkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscppcd ~/catkin_wscatkin_make source devel/setup.bash
切换路径
cd /catkin_ws/src/beginner_tutorials/src
编写发布消息代码:talker.cpp
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<:string>("chatter", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String msg; std::stringstream ss; ss << "xiao qiu slam bi ji " << count; msg.data = ss.str(); ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); chatter_pub.publish(msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0;}
编写接收消息代码 listener.cpp
#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){ ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());}int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0;}
切换路径
cd /home/q/catkin_ws/src/beginner_tutorials
编写编译文件 CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)project(beginner_tutorials)set( CMAKE_BUILD_TYPE debug )find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)catkin_package()include_directories( include ${catkin_INCLUDE_DIRS} )add_executable(talker src/talker.cpp)target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(talker beginner_tutorials_generate_messages_cpp)add_executable(listener src/listener.cpp)target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})add_dependencies(listener beginner_tutorials_generate_messages_cpp)
公众号后台回复"ros"获取上面工程,我还为大家准备了一些ros的学习资料
重新编译一下
cd ~/catkin_ws
catkin_make
加入环境变量:source ./devel/setup.bash寻找启动CLion的脚本文件:locate clion.sh 启动CLion:sh PATH_TO_CLION/bin/clion.sh File->Open选择当ROS工作空间下面的CMakeLists.txt文件 以工程的形式打开选择 Open as Project 打开CLion的终端输入roscore 启动 talker.cpp 启动 listener.cpp 视频教程 更多调试教程请参考下面文章Ubuntu16.04系统下安装和配置CLion编译器详细教程
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