使用Clion调试编写ROS程序

有一个好的ide在写代码的时候可以事半功倍。在CLION中调试和编写ROS程序有很多教程，有的都不是太全。尤其是涉及到调试以及使用其他SHELL，像ZSH。

下载和激活方法就不用再详细叙述了。学生的话注册帐号可以免费使用一年的时间。

1.配置环境

打开.bashrc文件修改内容

vim .bashrc
export PATH=/home/xxxx/xxxx/clion-2018.2.1/bin
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

source .bashrc

启动

在终端中输入clion.sh启动

2.导入项目

a.打开终端，进入你的ROS工作区，并找到相应的setup.bash文件。例如

source devel/setup.bash

b.转到工作区的src目录

c.从控制台从src目录启动Clion。例如：在终端中键入命令：

clion.sh

d.关闭Clion中的所有打开的项目，然后选择从源导入项目

e.仅选择工作区中的src目录以进行导入，如果CLion抱怨CMakeList.txt已经存在，只需要Open Project

f.CLion会建立几分钟的符号，等一会就可以了。

3.调试ROS程序

使用另一个终端打开roscore，如果配置正确就会提示