pcl安装教程 linux,Windows下PCL安装编译过程

原标题：Windows下PCL安装编译过程

一、概述

PCL(PointCloud Library)是在吸收前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等，支持多种操作系统平台，可在Windows、 Linux、 Android、 Mac OS X、 部分嵌入式实时系统上运行。近年来，随着消费级点云数据获取设备与基于图像的三维重建方案的成熟，点云处理在各个行业中得到了广泛的使用，尤其体现在机器人领域、CAD/CAM逆向工程、激光遥感测量、虚拟现实、人机交互。

二、内容结构

对于3D点云处理来说，PCL完全是一个模块化的现代C++模板库。其基于以下第三方库：Boost、 Eigen、 FLANN、 VTK、 CUDA、 OpenNI、 QHull。 PCL架构图如图1所示。

图1 PCL架构

PCL利用OpenMP、GPU、CUDA等先进高性能计算技术，通过并行化提高程序实时性。K近邻搜索操作的构架是基于FLANN实现，所有模块和算法都是通过Boost共享指针来传送数据，避免了多次复制系统中已存在的数据的需要。PCL纳入了多种操作点云数据的三维处理算法，包括过滤、特征估计、表面重建、模型拟合和分割、定位搜索等。每一套算法都是通过基类进行划分的，试图把贯穿整个流水线处理技术的所有常见功能整合在一起，从而保持了整个算法实现过程中的紧凑和结构清晰，提高代码的重用性、简洁可读。在PCL中一个处理管道的基本接口程序如下:

(1)创建处理对象：例如过滤、特征估计、分割等。

(2)使用setInputCloud通过输入点云数据，处理模块。

(3)设置算法相关参数。

(4)调用计算(或过滤、分割等)得到输出。

为了进一步简化和开发，PCL被分成了一系列较小的代码库，使其模块化，以便能够单独编译使用提高可配置性，特别适用于嵌入式处理中：

(1) libpcl filters:如采样、去除离群点、特征提取、拟合估计等数据实现过滤器。

(2) libpcl features:实现多种三维特征，如曲面法线、曲率、边界点估计、矩不变量、主曲率，PFH和FPFH特征，旋转图像、积分图像，NARF描述子，RIFT，相对标准偏差，数据强度的筛选等。

(3) libpcl I/O：实现数据的输入和输出操作，例如点云数据文件(PCD)的读/写。(4) libpcl segmentation：实现聚类提取，如通过采样一致性方法对一系列参数模型(如平面、柱面、球面、直线等)进行模型拟合点云分割提取，提取多边形棱镜内部点云等。

(5) libpcl surface：实现表面重建技术，如网格重建、凸包重建、移动最小二乘法平滑等。

(6) libpcl register：实现点云配准方法，如ICP等。

(7) libpclkeypoints：实现不同的关键点提取方法，可用来作为预处理步骤，决定在哪儿提取特征描述符。

(8)libpcl range：实现支持不同点云数据集生成的范围图像。

三、Windows下配置安装PCL开发环境

PCL及其第三方库的安装、编译有两种方法：

1、预编译版本的下载安装：

(1)在Windows上使用All-in-one installers，必须首先安装Microsoft VisualStudio 2010或者Visual Studio 2008。

(2)从PCL官网 (http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html)下载和Microsoft Visual Studio版本一致的All-in-oneinstallers。

(3)从官网下载的All-in-one installers中已经包含了相应的第三方库。

(4)直接双击安装即可。

(5)由于All-in-one installers提供的PCL库的版本较低，因此很多新添加的功能无法使用。

2、从源码进行安装、编译：

(1)在PCL官网 (http://www.pointclouds.org/downloads/windows.html)下载与Microsoft Visual Studio版本一致的第三方库的安装文件。

(2)PCL库只有Boost、 Eigen、 Flann、 VTK这四个库是必须的，所以可以只下载安装这四个库。按照正常安装软件的步骤分别安装这些库。第三方库版本需求如图2所示：

图2第三方库版本

(3)下载安装CMake (http://www.cmake.org/cmake/resources/software.html)。

(4)下载PCL源码库 (https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases)。

(5)运行CMake，选择源码路径和编译路径，并勾选“Grouped”和”Advanced”复选框对变量进行分类，单击”Config”按钮进行配置。如图3所示。

图3编译路径配置

(6)单击”Config”，然后选择项目的生成器，编译器选择默认即可，如图4所示。

图4配置项目编译选项

(7)第一次生成项目文件时，会遇到一些第三方库的路径配置问题，图5所示是第三方库Eigen路径未搜索到，按照图6所示配置路径再编译，同样如此去配置FLANN、Boost、VTK等路径。

图5未搜索到Eigen库路径

图6 Eigen路径配置

(8)项目生成成功之后，用管理员模式打开项目文件进行All-Build。

(9)运行PCL的测试程序如图7所示。

图7 PCL使用测试

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