【Linux 】PCL安装过程踩坑记录

Beluga_404

已于 2023-06-14 17:11:16 修改

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分类专栏：环境配置文章标签： linux 运维

于 2023-06-12 09:02:22 首次发布

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安装步骤参考：
Ubuntu18.04安装PCL（详细教程）
在Ubuntu中安装Eigen3库
 编译出错，eigen官网下载，更换eigen版本
 查看eigen版本
 【Linux 问题记录】（2）内存不足
 解决c++: internal compiler error: 已杀死 (program cc1plus)

1. 安装依赖

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev 这个需要自己下载正确版本安装
sudo apt-get install libboost-all-dev
sudo apt-get install libvtk7.1-qt
sudo apt-get install libvtk7.1 
sudo apt-get install libvtk7-qt-dev（按照错误提示一步一步安装所需要的东西）
sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

1.1 第三方库简介

1.1.1

安装Git版本控制工具、构建必备工具和Linux内核开发所需的libc头文件。

sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev

git：Git版本控制工具。
build-essential：它是一组常用的构建工具，包括编译器、链接器和其他构建所需的工具。
linux-libc-dev：它提供了Linux内核开发所需的libc（C标准库）头文件。

1.1.2

安装CMake构建工具及其图形用户界面版本，以便在你的系统上进行项目构建和管理。

sudo apt-get install cmake cmake-gui

cmake：这是要安装的软件包的名称，即CMake构建工具。
cmake-gui：这是要安装的软件包的名称，它提供了CMake的图形用户界面版本，可通过图形界面进行配置和生成项目构建系统。

1.1.3

安装与USB和udev相关的开发库，以便在你的系统上进行USB设备的访问、控制和设备管理。

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

libusb-1.0-0-dev：这是要安装的软件包的名称，它提供了与USB通信相关的开发库，用于在应用程序中进行USB设备的访问和控制。
libusb-dev：这是要安装的软件包的名称，它是旧版的libusb开发库，用于支持与USB设备进行交互的应用程序开发。
libudev-dev：这是要安装的软件包的名称，它提供了udev（Linux下的设备管理）的开发库，用于在应用程序中进行设备管理和监控。

1.1.4

安装MPI（Message Passing Interface）的开发和运行时环境，以便在你的系统上进行MPI并行计算和开发MPI应用程序。

sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

mpi-default-dev：这是要安装的软件包的名称，它是MPI的默认开发包，包含了开发所需的头文件和库。
openmpi-bin：这是要安装的软件包的名称，它是OpenMPI的二进制文件，用于执行MPI程序。
openmpi-common：这是要安装的软件包的名称，它包含了OpenMPI的共享文件和配置文件。

1.1.5

安装FLANN库的运行时和开发环境，以便在你的系统上进行近似最近邻搜索的应用程序开发和运行。

sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev

FLANN（Fast Library for Approximate Nearest Neighbors）是一个快速的近似最近邻搜索库，用于高维数据集的快速查询。FLANN库提供了一种有效的方法来解决最近邻搜索问题，给定一个查询点，它可以在大规模数据集中快速找到与之最接近的数据点。
对于许多机器学习、计算机视觉和模式识别任务非常有用，例如图像匹配、物体识别、聚类和数据可视化等。FLANN库的主要特点包括：

高效性：FLANN使用一系列优化的数据结构和算法，以实现快速的近似最近邻搜索。它支持不同的搜索策略，如KD-Tree、KMeans和LSH等。
可扩展性：FLANN可以处理大规模的数据集，具有较低的内存消耗和快速的查询速度。它能够应对高维数据的挑战，并支持动态数据集的更新和删除。
简单易用：FLANN提供了简单的接口和灵活的配置选项，使用户可以方便地集成它到自己的应用程序中。它支持多种编程语言，如C++、Python和MATLAB等。

libflann1.9：这是要安装的软件包的名称，它是FLANN库的运行时库，提供了近似最近邻搜索的功能。
libflann-dev：这是要安装的软件包的名称，它是FLANN库的开发包，包含了开发所需的头文件和库文件。

1.1.6

安装Eigen库的开发环境。以便在你的系统上进行线性代数和数值计算的应用程序开发。

sudo apt-get install libeigen3-dev

Eigen库安装失败
在这里插入图片描述

可在终端中输入locate eigen3查看apt-get 默认安装位置
因为eigen3 被默认安装到了usr/local/include里了（或者是usr/include里，这两个都差不多，都是系统默认的路径），在很多程序中include时经常使用#include <Eigen/Dense>而不是使用#include <eigen3/Eigen/Dense>所以要做下处理，否则一些程序在编译时会因找不到Eigen/Dense而报错。上面指令将usr/local/include/eigen3文件夹中的Eigen文件递归地复制到上一层文件夹（直接放到/usr/local/include中，否则系统无法默认搜索到 -> 此时只能在CMakeLists.txt用include_libraries(绝对路径了)）

解决
2.1 安装eigen依赖

sudo apt-get install libeigen3-dev

2.2 在Github上克隆一个eigen3库

#在GitHub上克隆eigen3库文件
git clone https://github.com/OPM/eigen3.git
 
#编译安装
cd eigen3
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
 
#移动头文件
sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/local/include

sudo make install 是一个常见的用法，用于在 Linux 系统中使用 Makefile 构建的项目中安装编译后的文件。该命令会执行 Makefile 中定义的安装规则，将生成的文件复制到系统的标准位置，以使它们可以被其他程序或用户访问。

在运行 sudo make install 前，请确保你已经在正确的目录中，包含了 Makefile 文件，并且已经按照项目的要求完成了编译过程。
2.3 测试
1）新建test.cpp文件

#建立 test 测试文件
touch test.cpp
 
#用 gedit 打开此测试文件
gedit test.cp

2）添加测试代码

#include <iostream>
#include <Eigen/Dense>
 
//using Eigen::MatrixXd;
using namespace Eigen;
using namespace Eigen::internal;
using namespace Eigen::Architecture;
 
using namespace std;
 
int main()
{
        cout<<"*******************1D-object****************"<<endl;
        Vector4d v1;
        v1<< 1,2,3,4;
        cout<<"v1=\n"<<v1<<endl;
 
        VectorXd v2(3);
        v2<<1,2,3;
        cout<<"v2=\n"<<v2<<endl;
 
        Array4i v3;
        v3<<1,2,3,4;
        cout<<"v3=\n"<<v3<<endl;
 
        ArrayXf v4(3);
        v4<<1,2,3;
        cout<<"v4=\n"<<v4<<endl;
}

3）编译测试代码

g++ test.cpp -o test

编译后会在当前目录下生成一个可执行文件，文件名为 test。
4）运行测试代码

#cd test文件所在目录
./test

在这里插入图片描述
安装成功。

Eigen是一个C++模板库，提供线性代数运算和数值计算的功能。它被广泛用于科学计算、机器学习和计算机图形学等领域。

libeigen3-dev：它是Eigen库的开发包，包含了开发所需的头文件和库文件。

1.1.7

安装使用 Boost 库开发和编译 C++ 程序的环境。

sudo apt-get install libboost-all-dev

Boost 是一个广泛使用的 C++ 库集合，提供了许多用于各种任务的工具和组件，如数据结构、多线程、文件系统、正则表达式等。
libboost-all-dev 是一个在 Linux 系统上安装 Boost 库的软件包。

1.1.8

sudo apt-get install libvtk7.1-qt
sudo apt-get install libvtk7-qt-dev

libvtk7.1-qt是一个用于在 Linux 系统上安装 VTK（Visualization Toolkit）库的软件包。VTK 是一个用于可视化和图形处理的开源库，广泛应用于科学、工程和医学等领域。
libvtk7-qt-dev 是一个在 Linux 系统上安装 VTK（Visualization Toolkit）库及其 Qt 开发支持的软件包。VTK 是一个用于可视化和图形处理的开源库，而 Qt 是一个跨平台的应用程序开发框架，提供了丰富的图形界面和工具。

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

libqhull是用于安装 Qhull 库的软件包。Qhull 是一个用于计算几何学的开源库，提供了各种几何计算和几何数据处理的功能。
libgtest-dev 是用于安装 Google Test（gtest）库的软件包。Google Test 是一个 C++ 的单元测试框架，用于编写和运行测试代码。

1.2 Linux 常用命令

sudo：它是"superuser do"的缩写，用于以超级用户（root）权限执行命令。在安装软件或进行系统级操作时，通常需要使用sudo来获取足够的权限。

apt-get：它是Debian和Ubuntu中的包管理器，用于从软件仓库中安装、升级、删除和管理软件包。

2. 安装pcl

2.1下载pcl

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git

默认下载最新版

2.2 编译

cd pcl 
mkdir release 
cd release
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr .. 
make  
sudo make install

2.2.1 `Eigen`相关报错

请添加图片描述
考虑是Eigen库版本问题
查看当前库版本

dpkg -s libeigen3-dev | grep Version

3.3.4

使用git clone https://github.com/OPM/eigen3.git安装的不是最新版
改为使用eigen官网下载需要版本，解压编译安装。

mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

先尝试了3.2.10，报错依然存在，遂尝试最新版3.4.0，报错解决。

2.2.2 compiler error

在这里插入图片描述
原因：内存不足
dd: failed to open ‘/swapfile’: Text file busy 如下图：这个时候你只需要运行 sudo swapoff -a 即可解决。然后继续创建交换分区即可。
解决：【Linux 问题记录】（2）内存不足

3.验证

cd /path/to/pcl/test
pcl_viewer car6.pcd

两辆车的点云可视化，安装成功。