dh参数逆运动学_[转载][学习笔记]DH参数法建立机器人的运动学正解

本文详细介绍了DH参数法在建立机器人运动学正解中的应用,通过实例展示了从二维二自由度到三维六自由度机器人的坐标变换矩阵计算过程,揭示了DH参数在解析机器人关节角度与末端执行器位置关系中的重要作用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

DH参数法建立机器人的运动学正解

运用DH参数法时坐标系建立的两个约定:

(1)x_i与z_(i-1)垂直

(2)x_i与z_(i-1)相交

坐标系i与坐标系i-1的其次变换矩阵为:

a为两z轴的距离,d为两x轴的距离。

alpha与theta的正方向约定为:

下面举三个例子:

a、平面二自由度机器人

clear;

clc;

syms theta1 alpha1 a1 d1 theta2 alpha2 a2 d2 a b theta d;

A1=[cos(theta1),-sin(theta1)*cos(alpha1),sin(theta1)*sin(alpha1),a1*cos(theta1);...

sin(theta1),cos(theta1)*cos(alpha1),-cos(theta1)*sin(alpha1),a1*sin(theta1);...

0,sin(alpha1),cos(alpha1),d1;...

0,0,0,1];

A2=[cos(theta2),-sin(theta2)*cos(alpha2),sin(theta2)*sin(alpha2),a2*cos(theta2);...

sin(theta2),cos(theta2)*cos(alpha2),-cos(theta2)*sin(alpha2),a2*sin(theta2);...

0,sin(alpha2),cos(alpha2),d2;

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DH参数逆运动学是指在机器人标准DH建模下,通过已知末端执行器的位姿信息,求解机器人各关节的角度信息的过程。DH参数是描述机器人关节之间几何关系的一组参数,包括关节长度、关节偏移量、相邻关节之间的旋转角度和链接的旋转角度。在进行逆运动学求解时,需要根据机器人DH参数建立完整的运动学模型,并使用正向运动学方程计算出末端执行器的位姿信息,然后通过反解运动学方程求解各关节的角度信息。 具体来说,对于一个n自由度的机器人系统,可以按照以下步骤进行逆运动学求解: 1. 根据机器人DH参数建立完整的运动学模型。这个模型是一个由多个坐标系组成的层次结构,每个坐标系代表一个机器人关节的运动范围,并通过旋转和平移变换描述相邻坐标系之间的关系。DH参数可以帮助我们计算出每个坐标系的变换矩阵。 2. 利用正向运动学方程计算出机器人末端执行器的位姿信息。正向运动学方程是将机器人各个关节的角度信息转换为末端执行器的位置和姿态信息的方程,可以利用DH参数和变换矩阵来求解。 3. 根据末端执行器的位姿信息,使用反解运动学方程求解各关节的角度信息。反解运动学方程是将末端执行器的位置和姿态信息转换为机器人各个关节的角度信息的方程,可以通过代数解或数值优化方来求解。 需要注意的是,机器人逆运动学求解存在多解性和奇异性等问题,需要针对具体机器人系统进行分析和处理。
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