weixin_39608351的博客

参考原文：https://blog.csdn.net/u010821666/article/details/78749356深度学习结合SLAM的三个方向用深度学习方法替换传统SLAM中的一个/几个模块特征提取，特征匹配，提高特征点稳定性，提取点线面等不同层级的特征点。深度估计位姿估计重定位其他在传统SLAM之上加入语义信息图像语义分割语义地图构建端到端的SLAM其实端到端就不能算是SLAM问题了...

以上是图像中某一像素点相对于实际位置中，相对于相机坐标系（俯视图）的x，y的位置（y用z代替）（上图是侧视图）。以下是已知两个像素点在实际位置中的坐标，求相机距右边下的距离 l 和角度θ，（下图是俯视图）。...

参考链接1：https://blog.csdn.net/guomutian911/article/details/43318225参考链接2：https://blog.csdn.net/tiandijun/article/details/72469471

使用的是realsense d435，他的图像节点是/camera/color/image_raw.本文主要是写一个节点订阅这个节点代码如下：#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <opencv2/highgui/highgui.hpp&gt...

我的系统是ubuntu16.04 ORS kinetic.1.SDK的源码安装D435的SDK源码的下载地址 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases。也可以选择ros包后在包的详情下有Supported RealSense SDK下所给出的连接下载对应版本的SDK源码。SDK可以通过编译安装（1. m...

运行ORB-SLAM的视频程序时，报这个错误，这其实不是一个错误，你可以鼠标点击你的运行视频画面，然后按键盘任意一个键，触发一帧一帧的运行程序，也可以直接把cv::waitKey(30);注释掉，这样就不用键盘触发，程序会一口气给你运行完视频。...

[cmake] CMake Error at CMakeLists.txt:51 (add_library):[cmake] Cannot find source file:[cmake] [cmake] src/System.cc[cmake] [cmake] Tried extensions .c .C .c++ .cc .cpp .cxx .m .M .mm .h...

状态估计根据可获取的量测数据估算动态系统内部状态的方法。对系统的输入和输出进行量测而得到的数据只能反映系统的外部特性，而系统的动态规律需要用内部（通常无法直接测量）状态变量来描述。因此状态估计对于了解和控制一个系统具有重要意义。 在确定性情形下，线性系统的状态估计的主要方法有吕恩伯格观测器。只有系统的能观测部分（见能观测性）的状态才能重构，而且能以任意快的速度来重构，但在具体实现时则受到噪...

CNN-SLAM。 该文章使用直接法估计相机姿态，使用 CNN 来估计 Depth，以及做图像语义分割。然后将 Geometry 和 semantic 融合起来，生成具有语义信息的 map。论文：Keisuke Tateno, Federico Tombari, Iro Laina, Nassir Navab, "CNN-SLAM: Real-time dense monocular SLAM w...

最近在搞，uvc鱼眼相机畸变矫正标定、透视图变换为IPM图（鸟瞰图/俯视图），可给恶心坏了，先说说两个畸变矫正的函数吧，如下：fisheye::initUndistortRectifyMap(), (注意我用的是鱼眼相机，你的如果是普通uvc相机，就用initUndistortRectifyMap()这个函数，前边没有fisheye：：)和 getOptimalNewCameraMatrix()...