string转timestamp格式 月份错误_利用EVO评估SLAM轨迹的效果（TUM格式）

1.EVO工具的安装

利用pip命令行模式安装：

pip install evo --upgrade --no-binary evo

安装出现错误1：

Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-d6Rp2q/numpy/

解决错误1：（升级pip版本）

sudo python -m pip install --upgrade --force pip

安装出现错误2：

解决错误2：（分别升级numpy和matplotlib）

// 升级matplotlib
sudo python -m pip install --upgrade --force matplotlib
// 升级numpy
sudo python -m pip install --upgrade --force numpy

解决两个错误之后，再次执行“pip install evo --upgrade --no-binary evo
”即可完成EVO工具的安装。

2. 轨迹保存

TUM轨迹格式是一种比较常见的格式，我们可以在将轨迹输出为txt文件，每一行的保存格式为：

# timestamp(s) tx ty tz qx qy qz qw

3. EVO工具能够用于轨迹显示和误差评估，官方介绍了几种常见功能，见：

MichaelGrupp/evo​github.com

为了评估得到的轨迹与真值的对比效果，我们利用了evo_ape工具

evo tum 真值文件(ref_file) 自己生成的轨迹（est_file） 可选项
evo_ape tum MH_01_easy.txt ov_traj.txt -va --plot --plot_mode xyz --save_results ./

误差评估结果：

EVO的轨迹输出：