rviz可视化点云_rviz三维可视化平台的使用

rviz三维可视化平台的使用

任务：

1.学习rviz并使用其显示地图数据。

2.保存地图数据，并且能够将地图重新加载。

完成情况：

rviz是ROS针对机器人系统的可视化需求，提供给用户的一种可以显示多种数据的三维可视化平台。它的操作界面如下图所示,主要包括上侧工具栏、左侧显示内容设置区、中间显示区、右侧显示视角设置区、下侧ROS状态区。

1. 数据可视化

假设需要显示的数据以对应的消息类型发布，之后就可以使用rviz中相应的插件订阅该消息就可以实现显示。

首先，添加显示数据的插件。点击rviz左侧下方的“Add”按钮，rviz就会将默认的所有数据类型的显示插件罗列出来。常见的插件有点云、位姿、图像等。在CCM-SLAM中，最终发布的消息有地图中的点云信息、位姿、坐标系信息。首先添加对应的插件类型，然后在“Display Name”中填入一个唯一的名称，用来识别显示的数据。添加完成后在右侧的Displays中会列出已经添加的显示插件，然后双击设置这个插件的相关属性。最重要的就是“Topic”属性，也就是所订阅数据的来源，如果订阅成功，就会在中间的显示出相应的数据。并且该数据的属性列表中会有一个“Status”状态，用来显示当前是否正常接收到数据，一般包括OK、Warning、Error和Disable四种状态，如果不是OK状态，就会有错误信息，通过查看错误的信息并进行修改，使其能接收到正确的数据。

2. 地图的保存

利用rviz将地图信息可视化基本原理就是ROS中的消息订阅机制，将ROS中发布的数据订阅下来并进行显示，那么可不可以订阅下来并进行保存呢？通过查阅资料，发现可以使用rosbag命令来实现。rosbag主要用于记录、回放、分析rostopic中的数据。它可以将指定rostopic中的数据记录到.bag后缀的数据包中，便于对其中的数据进行离线分析和处理。

在运行CCM-SLAM时，输入命令“rosbag record /topic_name1 /topic_name2 topic_name3” 来记录需要的数据信息，最终保存为一个数据包，名字是日期加时间。然后可以利用“rosbag info ”来获取topic的名称、数据类型以及消息的数量和数据包的大小等信息。

之后就可以通过“rosbag play ”来回放出bag中的数据，这里也可以改变消息的发布速度，比如“rosbag play -r 2 ”就是以两倍速度回放数据，就可以实现地图信息的保存与加载。