(最靠谱)解析bag包文件中的pcd点云文件和jpg图片文件及rviz可视化

1.查看bag包中的节点

rosbag info low1.bag

可以看到我这里激光和相机topic分别为：
/laser3d/pointcloud
/usb_cam/image_raw

2.bag包提取pcd点云

有些ros没有默认安装pcl点云库

sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros

安装完成后

rosrun pcl_ros bag_to_pcd low1.bag  /laser3d/pointcloud  ./pcd1

注意这里需要提前roscore

注意换成自己的节点

注意这里是kinetic版ros

3.bag包提取jpg图片

有些ros没有默认安装image_view

sudo apt-get install ros-kinetic-image-view

可以先播放bag包再获取节点图片，但是这种方法会漏掉前面的图片

推荐创建launch

<launch>
      <node pkg="rosbag" type&