1.查看bag包中的节点
rosbag info low1.bag
可以看到我这里激光和相机topic分别为:
/laser3d/pointcloud
/usb_cam/image_raw
2.bag包提取pcd点云
有些ros没有默认安装pcl点云库
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros
安装完成后
rosrun pcl_ros bag_to_pcd low1.bag /laser3d/pointcloud ./pcd1
注意这里需要提前roscore
注意换成自己的节点
注意这里是kinetic版ros
3.bag包提取jpg图片