带颜色的3D点云数据发布到ros1中（通过rviz显示）python、C++

ros中发布点云数据xyz

可以直接用python来做或者C++(看个人偏好)

在这里我们带有颜色的点云数据格式为x y z c
其中c值为float型，有四种值1.0,2.0,3.0,4.0

代码文件b.py，具体内容如下：

import rospy
from sensor_msgs.msg import Image,PointCloud2
from cv_bridge import CvBridge
import numpy <