imu相机标定_Kalibr联合标定Camera-IMU (总结)

最新推荐文章于 2024-05-17 21:20:54 发布

weixin_39622891

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文章标签： imu相机标定

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_39622891/article/details/111505889

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本文详细介绍了如何使用Kalibr进行Camera-IMU的联合标定，包括Kalibr的安装、标定板制作、Camera标定、IMU标定以及两者联合标定的步骤，并提供了命令行示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Kalibr联合标定Camera-IMU

1. Kalibr安装

2. 制作标定板

3. Camera标定

3.1采集数据

3.2开始标定

3.3标定验证

4. IMU标定

5. Camera与IMU联合标定

1. Kalibr安装

安装依赖库

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

sudo pip install python-igraph --upgrade

创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_kalibr/src

cd ~/catkin_kalibr/src

catkin_init_workspace

cd ..

catkin_make

echo "source ~/catkin_kalibr/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

cd ~/catkin_kalibr/src</