模型预测控制的缺点_基于人工智能的模型预测控制MPC在水泥行业的应用

随着现代化水泥工厂的控制水平不断提高,如何更好的稳定生产，降低消耗和排放，提高产能和质量，控制成本，成为企业的一个重要课题。而水泥成本中能源占了大约70%，通过利用先进的过程优化控制技术，可以达到提高产量、降低成本的目标。在现有的各种高级过程优化控制方案中，以多变量的非线性优化控制效果为最佳，其不同于传统的模糊控制和专家系统。非线性优化控制能够在水泥厂快速实施，从而增加产量并降低生产成本。成熟的多变量模型预测控制系统MPC(Model Prediction Control )对水泥厂的窑等生产系统成功进行了优化控制。 一、基于神经元网络的 MPC系统软件 选用的MPC 软件为Pavilion8，是一个集成软件包，它可以保证水泥公司改善运营绩效,以达到期望的商业目标。Pavilion8融合了建模、控制、监控、分析、可视化和集成等众多强大的技术，这些技术用于提供目标解决方案，相比其他可选择的解决方案而言，这套软件提供了更快的价值转化和更大的价值累积及较低的维护成本。 其为一个通用的优化软件,化工、聚合物、轻工等行业都有很成熟的解决方案。水泥解决方案一直致力于在安全生产，增加产量，减少能耗，提高质量的范围内实现绩效。 图一：基于MPC先进控制的原理 MPC系统采用多变量非线性控制技术，其核心为神经元网络系统，与传统的PID滞后控制不同，其采用预测控制，很好的解决了水泥工业的大滞后问题；同时采用模型控制，能够很好解决模糊逻辑或专家系统根据特定操作情况而做出的反应而进行的不连续的控制过程。利用动态数学模型能够快速的进行工程投入，缩短了模型学学习时间，从而大大降低了实施成本。 二、窑优化系统的系统构成 MPC系统已在多个项目的窑系统控制上成功投入使用。系统的受控变量和控制变量如下表: CVS :熟料的成分与率值；五级出口温度、下料温度；分解炉出口温度；预热器出口气体成分(02,CO)；五级出口气体成分(02,CO)；烟室气体成分(NOX,02,CO)；窑头煅烧火焰温度；窑电流；喂料量与窑速；一级出口温度；游离氧化钙；篦冷机篦下压力 MVS : 生料的成分与率值；窑喂料量；窑转速；高温风机转速；窑头喂煤；分解炉喂煤；篦冷机篦速 图二：MPC优化策略构图 系统的实施过程主要分为：软件安装与数据采集，系统阶跃测试，模型组态与DCS系统组态，模型投入与调整几个过程。 系统的硬件结构组成和关键的检测设备： 1、模型服务器，负责系统的数据采集，与DCS系统的通讯连接，模型计算与数据输出，数据发布。 2、Console计算机，作为系统操作计算机，对模型进行监控，组态。当然,两者可以合一。模型采用非线性多输入神经元网络模型。模型的组态和设计在服务器中完成。客户端计算机作为操作界面,采用web 访问形式。可以查看各CV，MV数值和趋势，用以判断模型的运行情况，并修改相应的参数。系统与DCS的通讯可以采用多种形式，但一般都采用OPC 协议。将过程数据送入优化系统，将计算输出数据写入DCS 系统。同时在DCS 系统中还要进行适当的组态和人机界面设计，在HMI 设定系统的目标值，并设定出适当的约束。为了适应系统的远程调整，系统安装了远程操控软件，通过因特网能够远程对系统参数进行远程调整，由系统工程师对系统进行更好的参数优化。 3、预热器出口气体仪，负责测量废气中氧02、CO含量，通过软件控制在保证CO含量安全的情况下，实现最小02含量以减少高温风机转速和风量，减少电耗和煤耗。 4、烟室高温气体分析仪，负责测量窑尾高温气体中NOX,02,CO含量。NOX含量与烧成温度及02含量直接相关，02含量与窑及三次风分配、窑内气体流速、烧成带长度等直接相关，控制的目的是在保证煅烧温度、烧成带长度的前提下，尽量减少窑内用风、用煤，以减少煤耗、电耗的。 5、窑头比色高温计，负责测量窑头燃烧器煅烧火焰温度，结合化验室游离钙检测结果，通过软件控制保持煅烧温度的稳定以保证游离钙的稳定。 三、窑优化系统的实施内容. 1. 分解炉温度自动控制 通过阶跃测试，对窑尾喂煤的变化，观察分解炉AB系列出口和五级出口温度的阶跃反应，确定分解炉出口跟随特性最好、最能够直接反映喂煤变化对分解炉温度的影响的一侧温度为PV值。分解炉温度是窑系统稳定的重要变量，其同时受到分解炉喂煤、窑喂料量、窑喂煤和窑转速等多种变量的影响。 传统的PID控制不能很好适应这种多变量的控制，基于操作规程的模糊控制和专家系统虽也能在稳定的工况下减少分解炉温度的波动，但在外界干扰情况下(如生料喂料量波动等)，其抗干扰能力不强，表现在分解炉温度趋势图上，短期内其波动幅度可以比手动减少50%，但长期(如一天以上)并没有减少波动幅度。 2. 窑头喂煤自动化控制与喂料比的最大化 窑烧成带的燃烧状态直接影响游离钙，而游离钙是熟料重要的质量指标。通过烟室高温气体分析仪、窑头比色高温计所测NOX,02,CO含量、火焰温度和窑电流综合判断烧成带燃烧状况，通过调节窑头喂煤、窑的喂料和窑转速来控制窑烧成带温度和窑的燃烧状态。通过进行VOA(Virtual Online Analyzer 虚拟在线分析) 过程自动控制。在线运行模式下对化验室游离钙数据的预测分析结果，虚拟预测值与化验室每小时分析数据是非常吻合的，从而保证了我们的控制策略能够稳定精确的控制游离钙。通过发掘历史数据得到窑锻烧系统的模型控制策略，进而更好地控制窑的锻烧和熟料质量。 3. 窑尾高温风机的自动控制 窑尾高温风机控制着窑系统的通风量，通过调节风机转速，使窑系统内风量合理稳定。风机转速过高，则风量大，会使更多热能被带走，增加能耗；转速过低，则燃烧会不充分，系统内的CO增高，影响安全。 控制器的控制策略是控制预热器的氧含量尽量低并保证窑的CO控制在安全值之下，这样同时也减低了热耗，达到节能的效果。 4. 窑转速的自动控制 当窑喂料达到自动控制后，我们同时也可以使窑转速做相应的自动控制,以使窑电流保持稳定。 5. 游离钙VOA控制 游离钙是熟料的重要质量控制元素，我们进行VOA(Virtual Online Analyzer 虚拟在线分析) 过程自动控制。在线运行模式下对化验室游离钙数据的预测分析结果，虚拟预测值与化验室每小时分析数据是非常吻合的，从而保证了我们的控制策略能够稳定精确的控制游离钙。 6. 篦冷机篦下压力变化 篦冷机篦速投入使用自动控制之前，手动控制的篦下压力正常状况下上下波动250Pa；用上篦速自动控制后，正常状况下篦冷机篦下压力上下波动小于120Pa。随着篦速自动控制的稳定使用，稳定的篦冷机篦下压力给窑系统的工艺稳定提供了保障。 四、其经济效益体现在如下几个方面： 1、稳定热工制度，实现安全生产 分解炉温度自动控制，温度波动明显减少，在保证分解率的条件下，尽量降低分解炉温度以减少煤的消耗 应对燃煤来源的不确定性，克服燃煤热值、挥发分等特性变化对分解炉燃烧的不利影响，提高分解温度的稳定性和抗干扰能力。 应对生料配比组分的随机变化，在生料组分、喂料量变化时最大限度地保持碳酸钙分解需求与窑尾给煤量的平衡。 约束空气过剩系数的变化范围，保持燃煤量与风量的平衡，避免过度给煤或过度拉风等不合理操作，稳定燃烧效率，降低煤耗。 篦冷机篦下压力的自动控制不仅稳定了熟料的冷却运行，而且同时稳定二、三次风温，为回转窑和分解炉保持最佳燃烧状态创造了良好的条件。 2、节能降耗 先进控制通过回转窑-分解炉-预热器各级温度、压力、成分实时测量结果实施空燃比控制，抑制来自风-煤-料各个环节的扰动影响，避免偏烧，提高燃煤使用效率，在操作层面实现节能降耗的经济运行。 3、提高产品品质 熟料的产品质量与配料组分的稳定紧密相关，在无法实施精确配料控制的条件下，入窑分解率和烧成转化率就成为影响熟料质量的重要因素。 通过实施自动控制可以大幅度减小分解温度的波动范围，我们进行虚拟在线分析过程自动控制，预测并使其最大限度地逼近最佳分解温度点，在不增大结皮、堵塞隐患的前提下，建立和维持理想的碳酸钙分解率，调整回转窑内的煅烧条件，从而提高熟料质量。 4、提高产品合格率 通过先进控制技术的实施，可使水泥生产过程长期稳定运行在最佳状态，消除人为因素的干扰，大幅度提高产品的成品率，经济效益巨大。 5、减少中控员劳动强度，提高劳动生产率 (1)分解温度的稳定有利于减小预热器-分解炉各环节的温度与压力波动，降低窑外预分解子系统结皮、堵塞的隐患，有利于保持理想喂料量，减少不得已的喂料量调整操作，以延长最大喂料量持续时间而提高实际产量。 (2)窑尾喂煤自动控制前，中控员需要时时调整分解炉出口温度、篦下压力，这占去中控员的大部分时间，中控员劳动强度大又不能有足够的时间全面的监控其它内容而且分解炉出口温度控制的波动范围较大。优化控制投运后分解炉出口温度、篦下压力既不用中控员时时调整，温度波动又很小，不但减少了框架系统的结皮，保证了窑系统的稳定，又大大减轻了中控员和现场巡检工的劳动强度。 综上所述可以看出烧成过程优化控制系统不仅带来了工艺的稳定，也带来了工人劳动强度的大幅降低。 6、提高设备运转率 热工设备运行期望温度的稳定、快速和频繁的温度大幅度波动都会在一定程度上造成对设备的损害。生产操作的精细与否对设备运行有着直接的影响。 不良的燃烧以及风-煤-料的波动和不平衡操作，在窑外分解部分直接导致分解率不合格，并容易引发结皮、塌料、堵塞等故障；在回转窑内烧成带温度波动则降低转化率，并引起窑皮频繁长落，加剧窑的消耗甚至窑砖损坏，严重时破坏窑筒转速稳定，引发窑体变形、局部高温红窑等不利于长期连续运行的结果。 自动控制不仅力图克服各种扰动以稳定各点温度，而且能够提供均衡的升降温顺控操作：最大限度地减少停炉-开炉过程中温度变化对设备的冲击，延长设备维护周期，降低维修成本。 7、优化生产流程 稳定的热工制度，为进一步优化烧成系统的参数配置提供了良好的条件。 五、总结 随着市场竞争的日益激烈，水泥生产厂商面临着各种挑战：如何 在满足日益增长的市场需求的同时，生产出具有竞争力的高质量产品；如何减少不同标号水泥生产切换的不合格和质量富裕大产品。为了保持在市场中的竞争力，水泥生产厂商必须寻求一种可靠的 解决方案来克服这些问题。此外还要协调运营需求与环境影响和可持续性发展之间的关系。由于需要更加灵活地应对市场需求的变化，运营的复杂程度随之进一步提高。 Pavilion8软件了解这些挑战并为此提供了相应的解决方案，该方 案专门针对水泥窑的优化并能提供极具价值的节能降耗及增产 等指标。利用模型预测控制(MPC)应用程序，用户可通过业内领先的专利技术控制并优化水泥窑生产过程。 通常用户可获得收益：

• 平均吨水泥能耗降幅达 2-5%

• 生料水泥粒径均方差减少20-30%

• 游离氧化钙波动减少 5-10%

• 提高产品质量的稳定性和一致性

 关于罗克韦尔自动化 罗克韦尔自动化(NYSE:ROK)是全球最大的工业自动化和数字化转型领域的企业之一。我们致力于充分发挥人类的想像力与科技的潜力，为人类创造更多的可能性，让世界更具生产力和可持续性。罗克韦尔自动化公司总部位于美国威斯康星州密尔沃基，拥有员工约23,000名，客户遍布全球100多个国家和地区。 罗克韦尔自动化于1988年进入中国，迄今已超过三十载。作为智能制造引领者，罗克韦尔自动化将SEEE(安全、节能、环保、高效)可持续发展观全面贯彻于智能制造，旨在通过领先的自动化、数字化和智能化技术为各行业深度赋能，依托IT/OT融合创新的互联企业解决方案，推动中国社会的可持续发展，引领未来无限可能。