如何控制map 数_一起做ROSDEMO：控制移动机器人自主导航并停到标签(AR Marker)之前...

转载文章标注：本文转自CSDN,作者：跃动的风

原文链接：

https://blog.csdn.net/qq_23670601/article/details/91612289

在观看某机器人的视频时，我们看到了这样一个场景：

可以看到机器人在检测到物体的标签后，自主导航至物体之前，并对标签物体进行抓取。那么接下来我想以自己的一个demo个大家分解一下这个任务在ROS下的实现方式。

文末有完整代码。

文章目录

1. 通过AR Tracker识别标签。

2. 将标签的坐标转换到地图(Map)坐标系下，并加入偏移。

3.发送坐标，控制机器人自主导航至目标位置点。

4. 记录一下最终的代码：

1. 通过AR Tracker识别标签。

                 args="$(arg marker_size) $(arg max_new_marker_error) $(arg max_track_error) $(arg cam_image_topic) $(arg cam_info_topic) $(arg output_frame)" />

打印一张标签：可以通过此代码生成  rosrun ar_track_alvar createMarker 补充下：标签的生成可以包含一些信息，相关帮助说明如下。

启动你的摄像头，启动标签检测节点，就可以看到有话题发布出来了，观察标签话题：