Apriltags+Ros+Ur5项目--URDF引入和TF库坐标变换

参考网址：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Intro-to-URDF.html
根据上述网址：我们修改了部分变量，建成workcell.xacro文件如下
可以看到这里是在ur5.urdf.xacro的基础上，添加了相机和桌子

根据参考网址：https://industrial-training-master.readthedocs.io/en/kinetic/_source/session3/Workcell-XACRO.html
创建了 XACRO文件
文件下载处：https://github.com/harrycomeon/apriltags2_ros-and-ur5/tree/master/apriltags2_launch/urdf

并创建了urdf.launch文件在rviz上加载模型，如下：

<launch>
  <arg name="gui" default="true"/>
  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find myworkcell_support)/urdf/workcell.xacro'" />
  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher"/>
  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>
  </node>
  <node name="rviz" pkg