Mujoco——xml文档参考

 

原文http://www.mujoco.org/book/XMLreference.html

 

前言：想要修改gym里面的xml文档，所以阅读了一下官方文档。仅交流学习使用。

 

一、每个元素的属性顺序无关；父元素下子元素顺序可以任意，除了：

i.body元素下的关节元素的顺序

ii.spatial tendon元素下的元素顺序

iii.重复属性的顺序，以最后一次设置为整个模型参数

iv.快捷键设置的顺序，后者覆盖前者

 

二、element&section

（模板：

     i、元素名称

     属性：参数

    -解释）

 

1、mujoco

属性-model: 类型-string

可以定义这个模型的名称，也是xml必要开头

 

2、compiler

这个元素是用于设置内置解析器和编译器选项。解析和编译后不再有任 何影响。这里的设置是全局性的,适用于整个模型。

boundmass: real , "0"

-提供一个比body更低的边界限制，以解决模型建立不准确问题。注意mujoco没有dummy（虚拟实体）设置。

coordinate[坐标系]:[local , global]   "local" for MJCF, always "local" for URDF

-该属性用于指定文档撰写模型的位置方向是在local还是global的。URDF解析器将属性内部设置为loacl，无法修改。

angle:[radian, degree]

-指定弧度制和角度值。MJCF默认弧度制,urdf默认角度制。

meshdir: string, optional

-string是定位mesh或高度场文件路径。

  texturedir:string , optional

-用于搜寻文档

 

3、optional

timestep:real , "0.002"（实数类型）

-以秒为单位的仿真步长，必须长于CPU时长。

apirate:real , "100"

-套接字API的更新速度。不影响物理仿真。

impratio:real , "1"

-定义较为复杂的摩擦力

gravity:real(3),"0 0 -9.81"

-自然是定义重力的。默认z轴向上。

 

还有wind、density、viscosity、magnetic风、密度、粘度、磁力等物理性质；

 

collision : [all , predefined , dynamic] , "all"

-检测几何碰撞。括号内表示检测对象的选择。

 

4、optional/flag

性质的enable和disable

 

5、asset

texture、hfield、mesh、skin/bone、material

 

6、（world）body

name:string,optional

-命名

childclass: string, optional

-继承设置

mocap:[false , true],"false"

-仅为世界实体下属且没有关节才设置为真。

pos: real(3),optional

-默认（0,0,0）

 

7、body/inertial

pos:real(3),required

-惯性坐标系的位置

quat,axisangle,xyaxes,zaxis,euler

-惯性坐标系方向

mass:real,required

-实体质量。

diainertia:real(3),optional

-对角惯性矩阵，表达相对于惯性坐标系实体的惯性。如果省略则fullinertia必须。

fullinertia:real(6),optional

-3x3的对称阵M，因此只需要六个变量。

 

8、body/joint     在该元素下创建关节，如若没有定义关节，那么实体就是焊接于母体之上的

name:string,optional

class:string,optional

type:[free , ball , slide , hinge],"hinge"

-定义关节类型。

-free-即六自由度关节，就是可以使实体漂浮。

-ball-就是球形关节

-slide-滑动关节

-hinge-铰接关节，有一个转动自由度,并且是默认关节类型

 

group:int,"0"

-整合关节组，方便调用

pose:real(3),"0 0 0"

-关节位置

axis：real(3)," 0 0 1"

-指定旋转轴铰链关节旋转方向；滑动关节的滑动方向。

range:reeal(2),"0  0"

-可以限制所有关节，除了自由关节

damping:real, "0"

-阻尼设置

 

9、body/geom  碰撞的必要条件

name:string,optional

class:string,optional

type: [plane,hfield,sphere,capsule,cylinder,box,mesh],"sphere"

-参数代表了几何形状。

rgba:real(4),"0.5  0.5  0.5  1"

-设置颜色和透明度

mesh:string,optional

-应该指的是，设置为网格时，会参考字符串指定形状生成几何形状。