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解压提供的ur5后
修改compiler的 meshdir路径
<mujoco model="ur5">
<compiler angle="radian" meshdir="/home/ubuntu/code/test_mujoco/xml/ur5/ur5/collision" />
.1 简介
1.1 urdf概述
1.2 导出urdf为可用的xml![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b601e8863bbe9a972c7060341e53ac8b.png)
使用以上命令即可转换
1.3 导出测试![](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/5570a7cdf287efd0233c4f8e196a4824.png)
导出success 可以使用
其他参考
.2 修改
2.1 添加平面和物体
添加平面和物体
然后使用
<include file>即可
顺手又加了一个物体,效果如下
2.2 关节修改
2.2.1 group
geom里设置为一个group就只有一个mass
2.2.2 关节修改
注释掉其他关节就留一个
修改后
添加一个关节
最上面两行是底座注释掉之后
2.2.3 关节
定义了可动的旋转轴以及旋转范围还有关节相对于pos的位置
quat
对应空转时的旋转值
上图的四元数代表绕y轴旋转90度也就是说初始化的时候绕y轴空转90度
可以看到修改后空转姿态改变