Mujoco 对闭链机器人建模

已于 2023-07-18 19:49:07 修改
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分类专栏： 强化学习 文章标签： xml
于 2022-05-12 20:25:34 首次发布
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Mujoco 对闭链机器人建模

MuJoCo是目前机器人强化学习中最流行的仿真器，官方论坛提供了一些常见机器人的模型，但是如果其中没有自己需要的机器人模型，就只能自己建一个了。本文主要记录一下如何建立MuJoCo的闭链机器人模型。

1、闭链机器人参数

参数如下：
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
运动情况：
蓝色：腿和驱动旋转；
绿色：腿和交点旋转；
黄色：腿和交点滑动；
红色：驱动动力；
暂时无法在文档外展示此内容

参数：

​ d= 67.5 mm；r= 15 mm；l= 1000 mm；

​ M= 10 kg；

2、Mujoco建模

MuJoCo最主要的参考资料就是官方文档了，建模部分主要参考Modeling和XML Reference。MuJoCo的模型有三种：xx.mjb（二进制文件）, xx.txt, xx.xml，我们常用的还是xml格式的，便于阅读和修改。

XML主要分为以下四个部分：

  • <option>:设置求解器相关的参数

  • <worldbody>：用<body>tag定义了所有的模拟器组件，包括灯光、地板以及你的机器人；

  • <equality>: equality constraints，构建闭环的关键;

  • <acutator>：定义可以执行运动的关节。定义的顺序需要按照运动学顺序来。

    具体细节如下所示：

2.1 mujoco the top-level element

<mujoco model='xz'>

</mujoco>

2.2 设置求解器相关的参数

​ 如果未在 XML 文件中指定其值，则使用默认值。其主要包括对仿真时间步长的设计，选择算法并设置其参数，启用和禁用仿真管道的不同部分，以及调整系统级物理属性（如重力）。

    <option timestep="0.001" integrator="RK4" gravity='0 0 0'>
		<flag sensornoise="enable" contact="disable" energy="enable"/>
	</option>
  • timestep :仿真时间步长，即每一步的时间；
  • integrator : 积分器类型；
  • gravity : 重力(系统级物理属性)

2.3 建模模型的主体部分

    <!-- 定义所有模拟器组件 -->
	<worldbody>
         <!设置环境的灯光     The diffuse component of the headlight、position、direction>
        <light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
        <! 设置地板   类型 、大小 、 颜色>
		<geom type="plane" size="10 10 0.1" rgba=".7 .7 .7 1"/>
       
         <!-- 构建串联机器人 -->
         <! body设置>
        <! 主体  >
        <body name='base' pos="0 0 5" euler="0 0 0">
               <! it could contain many sub-bodies >
			<geom type="box" size="0.2 0.6 0.2" rgba="0 .9 0 1" />
			<inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
            <!-- 在这里嵌套下一个关节-->
            
              <! 右侧旋转轴>
			<body name="right_motor" pos="0 0.66 -0.1" euler="-90 0 0">
                   <!-- name: 关节名，pos: 与上一个实体的偏移量 -->
				<joint name="right_motor" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
                  <!-- 定义其几何特性。 -->
				<geom type="cylinder" size="0.05 0.05" rgba="0 0 0.9 1" />
                  <!-- 定义实体的惯性。如果不写inertial其惯性会从geom中推断出来 -->
				<inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
			</body>
             
            <! 右侧腿1>
			<body pos="0 0.75 0.1" euler="0 0 0">
				<inertial mass="0.1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                <joint name="leg_right1_y" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 1 0"/>
                <body name="leg_right1" pos="0 0 0" euler="0 26.57 0">
                    <joint name="leg_right1_z" type="slide" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
                    <geom type="cylinder" pos="0 0 -1" size="0.03 1.3" rgba="0 0 0.9 1" />
                    <inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                </body>
            </body>

             <! 右侧腿2>
            <body pos="0 0.75 0.1" euler="0 0 0">
				<inertial mass="0.1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                <joint name="leg_right2_y" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 1 0"/>
                <body name="leg_right2" pos="0 0 0" euler="0 -26.57 0">
                    <joint name="leg_right2_z" type="slide" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
                    <geom type="cylinder" pos="0 0 -1" size="0.03 1.3" rgba="0 0 0.9 1" />
                    <inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                </body>
            </body>

             <! 左侧旋转轴>
			<body name="left_motor" pos="0 -0.66 -0.1" euler="-90 0 0">
				<joint name="left_motor" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
				<geom type="cylinder" size="0.05 0.05" rgba="0 0 0.9 1" />
				<inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
			</body>

            <! 左侧腿1>
            <body pos="0 -0.75 0.1" euler="0 0 0">
				<inertial mass="0.1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                <joint name="leg_left1_y" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 1 0"/>
                <body name="leg_left1" pos="0 0 0" euler="0 26.57 0">
                    <joint name="leg_left1_z" type="slide" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
                    <geom type="cylinder" pos="0 0 -1" size="0.03 1.3" rgba="0 0 0.9 1" />
                    <inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                </body>
            </body>

            <! 左侧腿2>
            <body pos="0 -0.75 0.1" euler="0 0 0">
				<inertial mass="0.1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                <joint name="leg_left2_y" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 1 0"/>
                <body name="leg_left2" pos="0 0 0" euler="0 -26.57 0">
                    <joint name="leg_left2_z" type="slide" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
                    <geom type="cylinder" pos="0 0 -1" size="0.03 1.3" rgba="0 0 0.9 1" />
                    <inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                </body>
            </body>
        </body>
	</worldbody>

  • euler： 围绕三个坐标轴的旋转角度。 这些旋转所围绕的轴的顺序由编译器的 eulerseq 属性确定，并且对于整个模型都是相同的。

  • diaginertia:对角惯性矩阵，表示物体相对于惯性系的惯性。 如果省略此属性，则需要下一个属性。

  • joint type: free, ball, slide, hinge

  • 如果不需要引用的话, body, geom, site的name可以不用指定。 如果在后续需要使用，必须要设置name。

  • 可以设置多个相同层次的body

  • 一个body内可以设置多个joint，甚至可以在同约束方向设置两个joint，两个是独立的

  • 其余属性名称及含义见MuJoCo官方给出的XML API：

    MuJoCo官方XML API https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/modeling.html#CComposite

2.4 Equality constraints(构建闭环的关键)

Equality constraints可以施加超出运动学树结构和其中定义的关节/自由度已经施加的额外约束。 它们可用于创建环形接头，或一般模型机械耦合。 执行这些约束的内力与所有其他约束力一起计算。 可用的equality constraints类型有： 在一个点连接两个物体（在运动树之外创建一个球窝接头）； 将两个主体焊接在一起； 使两个表面相互滑动； 固定关节或肌腱的位置； 通过三次多项式耦合两个关节或两个肌腱的位置。

<equality>
		<connect body1='right_motor'  body2='leg_right1'        anchor='-0.1 0 0'/>
    	<connect body1='right_motor'  body2='leg_right2'        anchor='0.1 0 0'/>
        <connect body1='left_motor'  body2='leg_left1'        anchor='-0.1 0 0'/>
    	<connect body1='left_motor'  body2='leg_left2'        anchor='0.1 0 0'/>
</equality>
  • connect: 此元素创建一个等式约束，将两个实体连接到一个点。
  • body1: 参与约束的第一个实体的名称。
  • body2: 参与约束的第二个实体的名称。
  • anchor: Coordinates of the 3-D anchor point where the two bodies are connected.

2.5 设置驱动

​ Mujoco的auctor有4种模式：motor模式 、 位置模式 、速度模式以及肌肉模式

​ 此处使用的是motor模式。

	  <!-- 定义关节上的执行器 -->
    <actuator>
        <motor name="torque1" joint="right_motor" gear="1" ctrlrange="-1 1" ctrllimited="true"/>
        <motor name="torque2" joint="left_motor" gear="1" ctrlrange="-1 1" ctrllimited="true"/>
    </actuator>
  • gear: This attribute scales the length (and consequently moment arms, velocity and force) of the actuator, for all transmission types. It is different from the gain in the force generation mechanism, because the gain only scales the force output and does not affect the length, moment arms and velocity. For actuators with scalar transmission, only the first element of this vector is used.
  • ctrlrange: Range for clamping the control input. The compiler expects the first value to be smaller than the second value.
  • ctrllimited: If true, the control input to this actuator is automatically clamped to ctrlrange at runtime. If false, control input clamping is disabled. Note that control input clamping can also be globally disabled with the clampctrl attribute of option/ flag.

2.6 仿真结果

在这里插入图片描述

3、完整mjfc文件

<mujoco model='xz'>
    <option timestep="0.001" integrator="RK4" gravity='0 0 0'>
		<flag sensornoise="enable" contact="disable" energy="enable"/>
	</option>
    <worldbody>
    <light diffuse=".5 .5 .5" pos="0 0 3" dir="0 0 -1"/>
		<geom type="plane" size="10 10 0.1" rgba=".7 .7 .7 1"/>

        <body name='base' pos="0 0 5" euler="0 0 0">
			<geom type="box" size="0.2 0.6 0.2" rgba="0 .9 0 1" />
			<inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>

			<body name="right_motor" pos="0 0.66 -0.1" euler="-90 0 0">
				<joint name="right_motor" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
				<geom type="cylinder" size="0.05 0.05" rgba="0 0 0.9 1" />
				<inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
			</body>

			<body pos="0 0.75 0.1" euler="0 0 0">
				<inertial mass="0.1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                <joint name="leg_right1_y" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 1 0"/>
                <body name="leg_right1" pos="0 0 0" euler="0 26.57 0">
                    <joint name="leg_right1_z" type="slide" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
                    <geom type="cylinder" pos="0 0 -1" size="0.03 1.3" rgba="0 0 0.9 1" />
                    <inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                </body>
            </body>

            <body pos="0 0.75 0.1" euler="0 0 0">
				<inertial mass="0.1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                <joint name="leg_right2_y" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 1 0"/>
                <body name="leg_right2" pos="0 0 0" euler="0 -26.57 0">
                    <joint name="leg_right2_z" type="slide" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
                    <geom type="cylinder" pos="0 0 -1" size="0.03 1.3" rgba="0 0 0.9 1" />
                    <inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                </body>
            </body>

			<body name="left_motor" pos="0 -0.66 -0.1" euler="-90 0 0">
				<joint name="left_motor" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
				<geom type="cylinder" size="0.05 0.05" rgba="0 0 0.9 1" />
				<inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
			</body>

            <body pos="0 -0.75 0.1" euler="0 0 0">
				<inertial mass="0.1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                <joint name="leg_left1_y" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 1 0"/>
                <body name="leg_left1" pos="0 0 0" euler="0 26.57 0">
                    <joint name="leg_left1_z" type="slide" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
                    <geom type="cylinder" pos="0 0 -1" size="0.03 1.3" rgba="0 0 0.9 1" />
                    <inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                </body>
            </body>

            <body pos="0 -0.75 0.1" euler="0 0 0">
				<inertial mass="0.1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                <joint name="leg_left2_y" type="hinge" pos="0 0 0" axis="0 1 0"/>
                <body name="leg_left2" pos="0 0 0" euler="0 -26.57 0">
                    <joint name="leg_left2_z" type="slide" pos="0 0 0" axis="0 0 1" />
                    <geom type="cylinder" pos="0 0 -1" size="0.03 1.3" rgba="0 0 0.9 1" />
                    <inertial mass="1" pos="0 0 0" diaginertia="0.1 0.1 0.1"/>
                </body>
            </body>

        </body>
	</worldbody>

	<equality>
		<connect body1='right_motor'  body2='leg_right1'        anchor='-0.1 0 0'/>
    	<connect body1='right_motor'  body2='leg_right2'        anchor='0.1 0 0'/>

        <connect body1='left_motor'  body2='leg_left1'        anchor='-0.1 0 0'/>
    	<connect body1='left_motor'  body2='leg_left2'        anchor='0.1 0 0'/>
	</equality>

	<actuator>
        <motor name="torque1" joint="right_motor" gear="1" ctrlrange="-1 1" ctrllimited="true"/>
        <motor name="torque2" joint="left_motor" gear="1" ctrlrange="-1 1" ctrllimited="true"/>
    </actuator>
</mujoco>

Mujoco入门 https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/overview.html#

Mujoco基本教程 https://blog.csdn.net/upr_rom/article/details/121969467?spm=1001.2101.3001.6650.13&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-13-121969467-blog-123098910.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7Edefault-13-121969467-blog-123098910.pc_relevant_default&utm_relevant_index=14

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使用现有的开源框架可以使我们更好地完成强化学习的入门，其中OpenAI给我们提供了gym、baselines、mujoco这些方便学习的环境和算法。以前安装mujoco需要先申请lisence，试用期结束以后价格昂贵。然而好消息是，mujoco最近被openai收购，并且完全开源。我最近尝试了一下，lisence现在可以免费下载，并且能够使用。 以下是mujoco安装过程。Mac, Linux 系统安装过程差别不大。 过程参考：【强化学习】gym+baselines+mujoco+mujoco_...
MuJoCo 入门教程（四）建模
weixin_46300916的博客
05-01 1654
在 MJCF 中，一个体可以包含多个关节，因此无需引入虚拟体来创建复合关节。相反，只需在同一主体中定义构成所需复合关节的所有原始关节即可。例如，可以使用两个滑块和一个铰链来模拟在平面内运动的肢体。其他 MJCF 元素可以在嵌套的主体元素所创建的树中定义，特别是关节、几何体、场地、摄像机、灯光。当一个元素被定义在一个肢体内时，它就固定在该肢体的局部坐标系上，并始终随其移动。涉及多个机构或根本不涉及机构的元素，将在运动树之外的单独部分中定义。
《机器人建模和控制》习题答案及相关信息
本文对该书的一些习题进行了回答，以帮助读者更好地理解和学习机器人建模和控制的知识。 《机器人建模和控制》是由Mark W. Spong、Seth Hutchinson和M. Vidyasagar合著的一本关于机器人学的教材，该书第一版于2006...
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