MuJoCo的机器人建模

最新推荐文章于 2025-03-03 20:07:46 发布
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分类专栏： Robot Learning
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本文介绍了如何将ROS的URDF模型转换为MuJoCo模型，包括mesh文件的转换、URDF文件的调整以及在MuJoCo中生成和优化模型的步骤。重点讨论了MuJoCo模型的XML格式、碰撞与视觉效果的处理，以及在建模过程中需要注意的参数设置。

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原文链接：MuJoCo的机器人建模

MuJoCo是目前机器人强化学习中最流行的仿真器，官方论坛提供了一些常见机器人的模型，但是如果其中没有自己需要的机器人模型，就只能自己建一个了。本文主要记录一下如何根据ROS的URDF模型修改并建立一个MuJoCo的机器人模型。由于官方没有一个详细的过程，所以以下内容也主要是自己的摸索，并不一定完全正确。

MuJoCo最主要的参考资料就是官方文档了，建模部分主要参考Modeling和XML Reference。MuJoCo的模型有三种：xx.mjb（二进制文件）, xx.txt, xx.xml，我们常用的还是xml格式的，便于阅读和修改。

1. URDF模型准备

首先，如果是一个比较复杂的机器人模型，需要对其进行一定的修改，才能生成一个能用的MuJoCo模型。此处用到的机器人模型如下http

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Mujoco平面双足机器人模拟
逐日者
03-11 2140
mujoco双足机器人模拟
xml建模包括以下_MuJoCo自定义机器人建模指南
weixin_39690105的博客
11-21 1345
机器人仿真环境建模这里一直是我的co-worker在负责，网上的相关资源真的少到哭，还好大佬很强，分分钟解决了。本来知乎上已经有一篇很好的教程了王聪：MuJoCo的机器人建模​zhuanlan.zhihu.com但是 @王聪 写的主要是 如何从 Solidworks/其他三维软件 -> URDF模型 -> MuJoCo模型的过程。而我们一开始做的时候还没有这篇文章，所以我们直接从 ....
UR5协作机器人运动学与动力学建模与仿真
01-18
UR5协作机器人运动学与动力学建模与仿真
人工智能训练物理模拟器 MuJoCo入门教程 常用函数介绍及测试用例
失业求捞！
03-03 1932
MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）即多关节接触动力学，是一款免费开源的物理引擎，旨在助力机器人、生物力学、图形动画等领域的研究与开发。它将速度、精度和建模能力独特融合，专为基于模型的优化，尤其是通过接触进行的优化而设计。广义坐标与现代接触动力学结合：融合机器人学、生物力学引擎在广义坐标上的高效递归算法，以及游戏引擎基于优化求解接触力的现代方法。接触动力学处理：通过凸优化问题求解接触力，支持软接触、多种约束，能统一处理摩擦接触、关节限制等情况。丰富的建模支持。
Mujoco 对闭链机器人建模
shouchen1的博客
05-12 1390
Mujoco 对闭链机器人建模 MuJoCo是目前机器人强化学习中最流行的仿真器，官方论坛提供了一些常见机器人的模型，但是如果其中没有自己需要的机器人模型，就只能自己建一个了。本文主要记录一下如何建立MuJoCo的闭链机器人模型。 1、闭链机器人参数 下面将以行者2号为例进行介绍， 行者2号参数如下： 运动情况： 蓝色：腿和驱动旋转； 绿色：腿和交点旋转； 黄色：腿和交点滑动； 红色：驱动动力； 参数： ​ d= 67.5 mm；r= 15 mm；l= 1000 mm； ​
mujoco的双足机器人darwin模型
逐日者
02-14 521
darwin模型 可以去官网直接下载 这里备份一份，写文章用到 https://download.csdn.net/download/Feisy/80573597
Mujoco 加载机器人模型（三）
weixin_50920579的博客
06-07 1803
使用以上命令即可转换。
深度强化学习算法DDPG、TD3、SAC在MuJoCo机器人环境中的实践与研究,深度强化学习算法DDPG、TD3与SAC在MuJoCo机器人实验环境下的研究,深度强化学习算法：DDPG TD3 SAC
最新发布
03-05
它们在MuJoCo机器人模拟环境中得到了广泛的研究和应用。MuJoCo是一个高性能的物理模拟引擎，特别适合模拟复杂的人工机器人和生物动态系统，因此它成为了研究和开发机器人算法的首选平台。 DDPG（深度确定性策略梯度...
MuJoCo 入门教程（四）建模
weixin_46300916的博客
05-01 3053
在 MJCF 中，一个体可以包含多个关节，因此无需引入虚拟体来创建复合关节。相反，只需在同一主体中定义构成所需复合关节的所有原始关节即可。例如，可以使用两个滑块和一个铰链来模拟在平面内运动的肢体。其他 MJCF 元素可以在嵌套的主体元素所创建的树中定义，特别是关节、几何体、场地、摄像机、灯光。当一个元素被定义在一个肢体内时，它就固定在该肢体的局部坐标系上，并始终随其移动。涉及多个机构或根本不涉及机构的元素，将在运动树之外的单独部分中定义。
基于深度强化学习的DDPG、TD3、SAC算法在MuJoCo环境下的机器人控制研究,基于深度强化学习框架（DDPG、TD3和SAC算法）的MuJoCo机器人研究与优化实践,深度强化学习DDPG TD3
03-03
MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一种用于建模机器人和其他运动系统的仿真平台，它提供了精确的物理引擎，能够模拟刚体和柔体动力学、接触以及复杂的运动。MuJoCo在机器人研究中被广泛应用，因为它...
【Tools-Mujoco】创建自定义的Mujoco模型
爱吃猫的小鱼干
04-07 4190
Mujoco是一个很好的仿真工具。你可能对它很熟悉，因为它强化学习领域受到众多学者的青睐，在OpenAI Gym中也有Mujoco的使用。 Mujoco提供了超快的动力学模拟，重点是接触动力学。它对于模拟机器人手臂和抓取任务特别有效，在模型预测控制和机器人模仿学习研究的文章中也颇具价值。 获取更多内容，请访问博主的个人博客 爱吃猫的小鱼干的Blog 前言 Mujoco官网有一个常用的模型库，可以满足基本需求。但我们也可以针对特定的需求建立自己的模型，这在Mujoco中是比较容易的。定义一个模型有两个部分
Python-MuJoCo使用MuJoCo引擎开源一个用于机器人仿真的高性能Python库
08-11
MuJoCo 使用MuJoCo引擎开源一个用于机器人仿真的高性能Python库。mujoco-py能够从Python 3中使用MuJoCo。
Mujoco
02-12
超现实机器人套件 最新更新 [03/08/2020]添加了新的来调整相机的姿势 :camera: [02/08/2020]使用Franka Emika的臂添加了模型和环境 :panda_face: [12/10/2019]在我们的v0.3.0版本中迁移到MuJoCo 2.0（通过安装） :party_popper: 超现实机器人套件是由支持的可复制和模拟基准，用于可重复的机器人研究。 当前版本专注于机器人操纵的强化学习。 该库旨在与平滑地互操作。 强化学习一直是机器人技术中强大而通用的工具。 强化学习与深度神经网络（即深度强化学习（DRL））相结合，已在各种机器人控制问题中取得了令人兴奋的成功。 但是，DRL和机器人技术中可再现性和可复制性的挑战削弱了研究进展。 我们的目标是提供一组易于访问的基准测试任务，以促进公正，严格的评估并增进我们对新方法的理解。 该框架最初于2017年底由（SVL）的研究人员开发，作为机器人学习研究的内部工具。
mujoco-py：MuJoCo是一个物理引擎，用于进行带接触的详细，有效的刚体模拟。 mujoco-py允许使用Python 3中的MuJoCo
02-27
状态：维护（预计错误修复和次要更新） 穆乔皮 是一个物理引擎，可进行带触点的详细，有效的刚体模拟。 mujoco-py允许使用Python 3中的MuJoCo。 该库已更新为与2018年10月1日发布的MuJoCo版本2.0兼容。 概要 要求 当前支持以下平台： Linux和Python 3.6及更高版本。 有关系统依赖关系的规范列表，请参阅 。 带有Python 3.6及更高版本的OSX。 以下平台已弃用且不受支持： Windows支持已被弃用，并已在删除。 一个已知的良好过去版本是 。 Python 2已弃用，并已在删除。 Python 2用户可以停留在。 最新版本是 ，可以通过pip install mujoco-py==0.5.7进行安装。 安装MuJoCo 如果您是学生，则可以在上获得30天的免费试用期，或者获得免费许可证。 许可证密钥将通过电子邮件发送，其中包含
mujoco机器人建模教程和优质资源总结-长期更新
hehedadaq的博客
05-03 6362
mujoco机器人建模教程和优质资源总结-长期更新 前言 最近要利用mujoco搭建一个定制化的击球模型，有一些基础的功能我找不到实现的例程。因此想着能不能做一个归纳和总结，在准备向社区“白嫖”之前，先分享一下我之前的一些经验。 将分为下面几个步骤开始： mujoco安装教程 mujoco的注册问题 mujoco-py常见bug； mujoco-py的系列例程 基于mujoco-py的机器人仿真优质代码库推荐； 优质博客推荐 待解决问题 一、mujoco安装教程： Linux系统完善教程，兼容Ubu
【MUJOCO控制篇-1】建一个简单的模型
echo_Fangyb的博客
03-11 2741
【MUJOCO控制篇-1】建一个简单的模型 在本篇博客中，我们将深入探讨一个具体的MuJoCo模型，通过其XML配置文件来解析模型的组成、设计理念及其在模拟环境中的作用。MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一种用于机器人学、生物力学、仿生学和其他领域的物理引擎，它支持精确的力学模拟和复杂交互的创建。
强化学习：MuJoCo机器人强化学习仿真入门（1）
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MuJoCo 入门教程（一）
weixin_46300916的博客
04-02 7244
在 MuJoCo 仿真中输入自定义数字有三种方法。首先，可在 XML 中定义全局数字字段。它们有一个名称和一个实数值数组。其次，可以通过特定元素的自定义数组来扩展某些模型元素的定义。具体方法是在 XML 元素大小中设置 nuser_XXX 属性。第三，数组 mjData.userdata 不用于任何 MuJoCo 计算。用户可以在这里存储自定义计算的结果；请记住，所有随时间变化的内容都应存储在 mjData 中，而不是 mjModel 中。自定义文本字段可以保存在模型中。
Mujoco基本情况介绍
逐日者
02-10 9946
基本情况 Mujoco是一个跨平台的机器人建模软件。 官方的介绍是这样的： MuJoCo is a physics engine that aims to facilitate research and development in robotics, biomechanics, graphics and animation, and other areas where fast and accurate simulation is needed. 不同于webots的1G多的大小，Mujoco windo
mujoco 软体建模
12-30
### Mujoco 软体建模教程与资源 Mujoco 是一个多用途物理引擎，广泛应用于机器人仿真和强化学习研究。对于软体建模而言，Mujoco 提供了一套完整的工具集来模拟具有复杂变形特性的物体。 #### 创建软体模型的基础设置 为了创建一个基本的软体对象，在 XML 文件中定义 `worldbody` 下的一个新实体时，可以使用 `<geom>` 标签并指定其类型为 `"mesh"` 或者其他支持的几何形状。然而，要实现真正的软体力学行为，则需引入特殊的标签如 `<soft>` 和相应的属性配置[^1]： ```xml <mesh name="my_soft_body_mesh" file="path/to/mesh.stl"/> <body> <geom type="mesh" mesh="my_soft_body_mesh"> <!-- 定义网格材质 --> <material rgba=".7 .3 .3 1"/> <!-- 添加弹性参数 --> <soft/> </geom> </body> ``` 上述代码片段展示了如何加载外部 STL 文件作为软体部件，并通过 `<soft>` 标记启用该组件的柔性特性。需要注意的是，实际应用中可能还需要调整更多细节选项以获得理想的效果。 #### 配置材料属性 为了让软体表现出真实的物理反应，必须仔细设定材料属性。这可以通过修改 `<default>` 类中的默认值或直接在特定元素上覆盖这些值完成。主要涉及以下几个方面： - **密度 (`density`)** 控制整个物体的质量分布情况，默认情况下单位体积内的质量设为 1000 kg/m³。 - **杨氏模量 (`youngsmodulus`)** 描述材料抵抗拉伸的能力；较高的数值意味着更硬的物质。 - **泊松比 (`poissonratio`)** 表征当施加压力时横向收缩的程度；通常取值范围介于 0 到 0.5 之间。 下面是一个具体的例子说明如何自定义这些参数： ```xml <default class="softBodyDefault"> <geom material="rubberMaterial" density="800" youngsmodulus="2e6" poissonratio="0.49"/> </default> <!-- 应用于具体实例 --> <body mocap="true"> <geom type="ellipsoid" size="0.1 0.2 0.3" group="1" default="softBodyDefault"/> </body> ``` 这段XML文档设置了名为 "rubberMaterial" 的材质样式，并将其与其他重要力学性质一起分配给椭球形几何体，从而形成柔软而有弹性的结构。 #### 使用案例分析 考虑到实践操作的重要性，这里提供两个典型的应用场景帮助理解： 1. **抓握动作** 设计一只机械手去拾起不同类型的物品——从坚硬的小石子到柔软易碎的食物残渣。通过对接触面处摩擦系数以及内部支撑力的有效管理，能够使仿生手指具备足够的灵活性适应各种目标物。 2. **生物组织模拟** 构造人体器官（比如心脏瓣膜）或其他生命科学领域内常见的非刚性构件。借助精确调校后的粘弹性特征描述，可再现生理条件下发生的动态变化过程。 ---
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