MuJoCo的机器人建模

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MuJoCo是目前机器人强化学习中最流行的仿真器，官方论坛提供了一些常见机器人的模型，但是如果其中没有自己需要的机器人模型，就只能自己建一个了。本文主要记录一下如何根据ROS的URDF模型修改并建立一个MuJoCo的机器人模型。由于官方没有一个详细的过程，所以以下内容也主要是自己的摸索，并不一定完全正确。

MuJoCo最主要的参考资料就是官方文档了，建模部分主要参考Modeling和XML Reference。MuJoCo的模型有三种：xx.mjb（二进制文件）, xx.txt, xx.xml，我们常用的还是xml格式的，便于阅读和修改。

1. URDF模型准备

首先，如果是一个比较复杂的机器人模型，需要对其进行一定的修改，才能生成一个能用的MuJoCo模型。此处用到的机器人模型如下http