一.基础介绍
协同控制主要涉及三个部分:智能体动力学、智能体间相互作用、协同控制规律
相互作用:智能体通常动力学上彼此解耦。之间的信息交换通常以图的形式表示,可以是静态的(边非时变)或者动态的(边是时变的)。
二.相关定义
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Adjacency matrix - 邻接矩阵
<x,y>:有向边 任意两顶点间的边均是有向边,则为有向图
邻接:表示顶点间的关系。若图含(x,y),则顶点x与顶点y邻接。
邻接矩阵:表示有向图的一种存储方法
用两个数组:一维数组存储顶点信息,二维数组存储弧/线的信息。
图有n个顶点,则邻接矩阵是n*n的方阵,
无向图(undigraph)的邻接矩阵:两个顶点有边为1,否则为0,主对角线为0,且矩阵对称
有向图(digraph)的邻接矩阵:两个顶点有边为1,否则为0,主对角线为0,矩阵不对称
网图(network)的邻接矩阵:表中对应位置写图中弧的权重,主对角线为0,其余部分取INF
Laplacian matrix – 拉普拉斯矩阵