docker for mac dockerip_工具文档：Mac下安装docker以及使用ros

最近在学习docker，顺便在自己的mac上搞了下docker中跑ros的方法，目前ros对macos的支持很不友好，ros官网上虽然有测试版本的介绍，但是还存在很多问题，并不保证可以完全安装完成并运行正常。

1. docker下载

国内官方下载渠道太慢，在网上找到阿里云的下载地址，速度在1-2M/s,很快就下载好了。

Index of /docker-toolbox/mac/docker-for-mac/​mirrors.aliyun.com

2. docker 安装

双击docker.dmg即可运行安装程序，拖动到applications即可，第一次运行需要输入用户密码。

运行docker --version可以得到

Docker version 19.03.5, build 633a0ea

3. docker安装ros

运行docker pull osrf/ros:melodic-desktop即可得到melodic版本的ros image。

按照下面这个博主的方法就可以在docker中运行ros节点。

https://www.baidu.com/link?url=46Dpg3WyAkmAHVwSXWEP7ltRtDg52Y3G8RxBNq8k7zrIu53NM8hTknAk-Up7gxRsk8rnM_rE3GNucjl0GDxEO3TPavcDh_c8-X9qAoJyX2O&wd=&eqid=a55b7f430019321d000000065e5676e0​www.baidu.com

通过在不同的container中分别启动roscore，talker，listener节点，并且设置ROS_MASTER_URL为roscore节点所在容器的ip实现不同container之间的通信，同时通过XQuartz对结果进行显示，解决了docker不能显示的问题。

4. 存在的问题

• 不明白为什么需要在不同的container启动不同的ros节点，在当前container中启动了roscore之后，再启动其他ros节点会报rosrun不存在的问题，待后续发现解决；
• rviz当前显示不正常，可能是显卡程序的问题；