配置可视化docker+ROS环境

一直以来，我以为docker是没有图形界面的，我就用它做过编译服务，构建编译环境。时隔多年，再次用到，它居然支持了。

1. docker图形界面配置

主机端运行命令：“ xhost + ”，使能宿主机接收其他客户端的显示需求

docker端配置显示参数，“ export DISPLAY=":0.0" ”，使用unix socket方式连接到Xserver，使用显示端0.0

docker启动参数需要映射显示服务节点目录，“ -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw ”

这样，docker中显示client通过映射将对Xserver的请求透传到主机端DISPALY，DISPLAY对应主机端的显示接口，主机端也使能接收，完成显示。

2. docker支持硬件加速的图形界面配置

上面的配置应对简单的图形界面足够。有些图形显示程序如ROS的rviz程序需要调用图形加速，也就是依赖libgl.so等库来启动硬件加速，就需要添加硬件加速支持。ROS做了一些工作，针对nvidia显卡，提供了nvidia-docker1和nvidia-docker2工具，针对AMD和Intel显卡使用默认mesa库。ubuntu中使用命令“ apt-get install nvidia-docker ”，具体见https://github.com/NVIDIA/nvidia-docker，这张图也解释了nvidia-docker原理：

从图上看，还需要nvidia显卡驱动为nvidia-docker提供接口和服务。要注意的是，docker中调用的接口要在主机中有相对应的实现，具体就体现在驱动的版本上面（吐槽：nvivida驱动程序没写好，版本不同不相互兼容，换人！）。docker和主机安装相同版本的驱动我试过没问题，猜测如果不相同，主机中的版本要比docker中的高才行，主机中版本低是有问题的（亲身体验）。

如果使用AMD或者intel显卡，就能省了驱动安装这一步（表扬：mesa人家的驱动就做的比较好，各个版本之间能兼容）。

到这里在docker上执行ROS的rviz就能在主机显示器上显示图形界面了。

3. 主机+虚拟机+docker环境配置

有时候硬件资源有限，主机需要跑windows，Linux环境只能跑在虚拟机上了，比如vmware或者virtualbox，docker再安装在linux虚拟机上，这样的组合也是可以的。

虚拟机上的显卡就只能用mesa开源库，docker上按照mesa配置，docker上ROS的rviz可以运行。首先要卸载nvidia的驱动，然后安装xserver-xorg-video-nouveau驱动包。虽然可能windows上有nvidia显卡，但是virtualbox将其虚拟化为mesa接口的显卡了，就不用docker这一层再做相关工作。

4. tips

docker上的ros版本和主机上的ROS版本可以不一样。

装完驱动等等库，可以检查/usr/local/lib下的libgl*。