伺服驱动器485控制(9):内部位置模式下，单圈绝对值电机的定位以及回零

单圈绝对值电机等同于增量电机，断电上电位置不记忆，因此需要开机做回零装置。

控制方式：内部位置控制

做回零装置需要加接近开关，这里以3线光电接近开关为例子

接近开关有3根线  分别是  电源+  0V  信号（常开）

电源+  接 伺服驱动器的 44脚（伺服内部的24V）

0V       接伺服驱动器的  43脚（伺服内部的0V）

信号    接伺服驱动器的  20脚 （DI1信号）

驱动器参数默认的基础上，修改需要设置的参数

PA14=3   内部位置控制

PA53=1   内部使能

P3-30=2  开启实物IO+虚拟IO

P3-38=28 虚拟DI1位置启动

P3-39=27 虚拟DI2位置暂停

P3-40=33 虚拟DI3启动原点回归

P4-32=2 或 3

2：正转方向原点回归，ORGP 做为回归原点的参考点

3：反转方向原点回归，ORGP 做为回归原点的参考点

P4-34=2

由原点搜寻功能（SHOM）输入接点触发原点回归功能。

P4-36=200

回零速度，回参考点速度

P4-37=30

爬行速度，从参考点到原点位置（编码器零点位置）

P3-0=34

定义 DI1 为参考点

设置上述参数后重启伺服，或者使用软复位指令PA60参数写1

案例如下：

开机后，给指令，电机开始回零

0x011F 写4

回零后设置电机绝对定位到100圈的位置

0x0202写100

设置定位转速100

0x0204写100

启动位置

0x011F先写0在写1

要点：

1、011F可以称之为控制字，其实就是P3-31的寄存器地址，修改虚拟DI的电平达到启动的目的

2、启动回零定义到虚拟DI3上，为什么011F要写4？ 011F（P3-31）比较直观的就是位参数，可以用下面一张图来描述。

3、单独启动虚拟DI1那么控制字写1  单独启动虚拟DI2那么控制字写2  单独启动虚拟DI3那么控制字写4，单独启动DI1  2  3   4  5.......也就是1 2 4 8 16.......启动DI1+DI2+DI3也就是二进制111 十进制1+2+4=7