opencv中fast特征匹配_特征检测（三）：OpenCV中的拐角检测的FAST算法

目标

在这一章当中，

我们将了解FAST算法的基础知识

我们将使用OpenCV功能为FAST算法找到角点。

理论

我们看到了几个特征探测器，其中很多都非常棒。但从实时应用角度来看，它们速度不够快。一个最好的例子是SLAM(同时定位和映射)移动机器人，其计算资源有限。

作为一种解决方案，Edward Rosten和Tom Drummond在2006年的论文“用于高速角点检测的机器学习”(稍后在2010年对其进行了修订)中提出了FAST(来自加速段测试的特征)算法。下面介绍该算法的基本概述。有关更多详细信息，请参阅原稿纸张(所有图像均取自原始纸张)。

使用FAST进行功能检测

选择

要识别为兴趣点的图像中的像素。让它的强度成为

。

选择适当的阈值

。

考虑围绕被测像素的16个像素的圆圈。(见下图)

现在像素

是一个角落，如果

在圆圈(16像素)中存在一组连续的像素，这些像素比这些都亮

或比它们都暗