向串口发送ctrl+z_ROS串口通信

P1.封装好的机器人底盘（淘宝平衡小车之家）

原理与结构

我们需要在ROS下写一个串口节点，该节点订阅talker控制节点发来的命令主题，将命令通过串口设备发送到移动底座；同时串口节点实时接收移动底座通过串口发送过来的传感器实时数据，并将该数据封装后以 sensor （常是imu）主题的模式进行发布， listenner 节点可以实现订阅该主题。这样就实现了 ROS 与移动底座的串口通信过程。

P2.通信原理图

ROS下的serial包

wjwwood/serial​github.com

mkdir -p ~/catkin_ws/src/my_serial/
cd ~/catkin_ws/src/my_serial/
git clone https://github.com/wjwwood/serial.git

再下载我写好的代码

threefruits/ros_serial_code​github.com

git clone https://github.com/threefruits/ros_serial_code.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

下面是cpp代码原码与注释

#include