ROS下使用串口发送数据

ROS下使用串口发送数据

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <ros/ros.h>
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
#include <ros/package.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>	//数据格式
#include <serial/serial.h>		//ros串口
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
#include <fstream>
#include <iostream>
using namespace std;

serial::Serial ser;			//定义一个串口对象
ros::Subscriber serial_sub;		//订阅位姿节点
ros::Publisher read_pub;

typedef union{
   				//定义一个联合体，用于double数据与16进制的转换
unsigned char cvalue[4];
float fvalue;
}float_union;

static uint8_t s_buffer[11];	//分配静态存储空间

void serial_sub_callback(