配置树莓派4B的自带的串口引脚实现串口通信和小车的远程键盘控制

配置树莓派4B的自带的串口引脚实现串口通信和小车的远程键盘控制

1：如果您的树莓派上没有安装Ubuntu和ROS Melodic，请按照前面两篇博客进行安装

2：此实验将会使用树莓派的串口引脚、分别为TXD(8)、RXD(10)、3.3V(1)、GND(39)（括号内为其物理引脚），树莓派的串口默认为串口终端调试使用，如要正常使用串口传输数据则需要修改树莓派设置。（关闭串口终端调试功能后则不能再通过串口登陆访问树莓派，需从新开启后才能通过串口控制树莓派）
操作教程：
2.1：释放串口：在终端输入

sudo raspi-config

选择 Interfacing Options ->Serial ->Select->no -> Yes -> ok -> Finish->Yes重启，此时便关闭了串口调试功能,打开了串口。
2.2：打开/boot/config.txt文件sudo gedit /boot/config, 找到这条语句

 "enable_uart=1"

如果没有可添加在文件最后面
2.3：安装Ubuntu下的串口助手sudp apt-get install minicom（此步骤可以不做）
2.4：打开串口调试助手：minicom -D /dev/ttyAMA0，（注：如果是树莓派3B或4B，板载的串口ttyAMA0作为蓝牙使用，用户串口端口改为ttyS0，即输入minicom -D /dev/ttyS0；默认波特率为115200，如需设置波特率为9600加参数 -b 9600，-D代表端口），通过windows的串口调试工具，并且使用USB转TTL模块，便可以和树莓派的串口通信（此步骤可以不做）


3：利用ROS和串口实现键盘控制
打开终端输入

cd ~/catkin_ws/src

创建功能包：

catkin_creat_pkg telepcontrol std_msgs rospy roscpp

cd telepcontrol

添加scripts文件夹:
mkdir scripts
cd scripts
sudo gedit UartCommunicate.py

添加以下串口通信内容

#!/usr/bin/env python

###########use serial library
##添加与串口通信相关的库文件
import serial
import struct

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

class  ArtOmnibotDriver():
    def __init__(self):
##ROS节点
        rospy.init_node('art_rosMove')
##订阅键盘控制有关的话题teleop_keyboard/cmd_vel，可以根据自己的键盘控制代码修改
        rospy.Subscriber('teleop_keyboard/cmd_vel', Twist, self.cmd_cb)
##配置串口，