ROS系统用python创建发布者与订阅者，并发布自定义话题消息

ROS系统用python创建发布者与订阅者，并发布自定义话题消息

最近使用pythonros进行ROS系统开发，发现用python开发的教程挺少的，所以记录一下，废话不多说，开始教程：

一、创建工作空间

$ mkdir catkin_ws
$ cd catkin_ws/
$ mkdir src
$ cd src/
$ catkin_init_workspace  #初始化工作空间
$ cd ..   #回到根目录
$ catkin_make #编译工作空间

二、创建功能包

$ catkin_create_ws/src   #在catkin_ws/src目录下创建
$ catkin_create_pkg <文件名> + <依赖包> 这里我使用的是roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

所以完整的命令是:

$ catkin_create_pkg laneline roscpp rospy std_msgs geometry_msgs

为了将c++代码与python分开，我在新建的laneline功能包里创建了一个scripts文件夹用来存放
python版本的文件

$ mkdir scripts

三、定义话题消息

1、首先我们要先创建一个msg文件夹再，创建一个msg文件：定义一下功能包想要输出的变量

int8  angle
int8  delta_x

编译之后会自动生成为.msg

四、创建发布者和订阅者代码

发布者 laneline_publisher.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布/laneline_info话题，自定义消息类型laneline_pu